Le bourg de Ménil est attesté par les textes à partir du XIe siècle, époque à laquelle il appartient à l'abbaye de la Trinité de Vendôme qui y fonde un prieuré. Néanmoins, l'agglomération semble bien plus ancienne. L'implantation sur le site est vraisemblablement liée à un passage à gué sur la Mayenne. A son origine, Ménil est un bourg multipolaire avec deux églises, Saint-Martin-de-Vertou et Saint-Georges. Saint-Martin, qui pourrait être la plus ancienne, était au centre de quelques maisons au nord du bourg avant la suppression de la paroisse en 1700 suivie de la démolition de l'édifice. Une modeste chapelle désaffectée en rappelle le souvenir. Saint-Georges, agrandie par les moines, polarise l'essentiel de l'agglomération et demeure seule église paroissiale aujourd'hui.

Le prieuré, entièrement reconstruit à l'exception d'une grange d'apparence médiévale, occupe un large emplacement entre les deux édifices, où l'archéologie a révélé une vaste nécropole de la fin du Haut Moyen-Age. Ce cimetière, dont les contours sont mal définis, devait ensuite se scinder en deux entre les deux églises. Au XVIIe siècle, celui de Saint-Georges était devenu très modeste et réservé aux enfants (bénédiction en 1696, fermeture en 1777) ; celui de Saint-Martin en revanche était qualifié de grand cimetière et existait encore à la Révolution. Le cimetière actuel, aménagé au sud du bourg autour d'une chapelle reconstruite en 1789, aurait été ouvert, selon l'abbé Angot, en 1610 sur un terrain donné par le seigneur de Chitray.

Dans la 2e moitié du XVIe siècle, les Racappé, propriétaires du château de Magnanne, cherchent à asseoir leur autorité sur le bourg de Ménil. Le fief du prieuré et son four à ban sont annexés en 1563. La seigneurie de paroisse, dépendant de la terre de la Porte et relevant des fiefs et seigneuries du château d'Angers et de la baronnie de Craon, est rattachée à son tour par Claude de Racappé en 1570. En 1660, René de Racappé obtient l'érection de Ménil en châtellenie. Sous l'impulsion des seigneurs de Magnanne, Ménil obtient quelques prérogatives commerciales et devient le siège de deux foires annuelles, à la Saint-Georges et à la Saint-Michel, et d'un marché hebdomadaire établi en 1701. Ceux-ci périclitent au XIXe siècle pour finalement disparaître. Le droit de port et de passage sur la Mayenne relevait quant à lui du château de la Porte, situé en regard du bourg sur la commune de Daon.

On ne sait rien de l'implantation du bâti civil ancien, les façades les plus anciennes ne pouvant être datées que du XVIIIe siècle, à l'exception d'un pavillon au n°20 rue de l'Eglise et du n°23 rue Saint-Martin (XVIIe siècle). Sur le plan cadastral napoléonien de 1833, le bourg de Ménil se décompose en trois pôles : le pôle résiduel de Saint-Martin, le pôle autour de l'église Saint-Georges, ainsi qu'un troisième pôle d'égale importance au carrefour des routes de Saint-Fort, de Château-Gontier et de La Jaille-Yvon. L'origine de ce dernier n'est pas établie avec certitude : il s'agit néanmoins vraisemblablement d'un déplacement de l'agglomération lié à l'aménagement d'un nouveau chemin plus direct vers Château-Gontier à une date indéterminée. Toutefois, en 1899, l'instituteur Chalmel évoque les restes d'un château "dont une partie subsiste encore et sert d'abri à quatre ou cinq ménages situé sur la rue de Saint-Fort". Quel était cet édifice et quel a pu être son impact sur le développement du bourg ? Aucune archive ne vient malheureusement le documenter, aussi l'existence d'un véritable château à cet emplacement est très douteuse.

La plupart des maisons du bourg actuel datent du XIXe siècle. A cette époque, les pôles tendent à se rejoindre et le bourg se structure, notamment à travers la construction des établissements scolaires : école de garçons construite en 1845 et agrandie en 1883, école libre fondée en 1847, puis école de filles en 1905. L'évolution démographique est toutefois limitée, passant d'environ 1 200 habitants au début du XIXe siècle à 1 400 un demi-siècle plus tard, avant de refluer. En 1899, l'instituteur Chalmel décrit en ces termes le bourg : "Ménil est coquettement assis sur la rive droite de la Mayenne et mire ses blanches maisons dans les eaux tranquilles de cette belle rivière… Une chose fort regrettable, c'est qu'il n'y ait qu'un passage à bac pour unir ses deux rives ; cette situation, parfois gênante, fait désirer fortement la construction d'un pont".

En effet, le bourg se trouve placé à l'écart des axes de communication, tant par la construction des ponts de Château-Gontier et de Daon qui rendent obsolète le bac de Ménil, que par l'aménagement de la nouvelle route d'Angers à Château-Gontier, tracée dans les années 1820. Le bourg de Ménil connait ainsi une extension limitée au XIXe siècle. Celle-ci ne reprend que dans la 2e moitié du XXe siècle, avec l'implantation de plusieurs lotissements autour des anciens pôles, donnant au bourg de Ménil la continuité qu'on lui connait aujourd'hui mais en réalité toute artificielle. De nouveaux équipements (salle des fêtes, camping…) et la présence de quelques commerces, ainsi que la proximité de Château-Gontier, assurent une certaines vitalité à Ménil qui compte aujourd'hui un millier d'habitants environ.