Les bourgs et villages implantés au contact de la rivière Mayenne possèdent bien souvent une origine très ancienne. Ainsi, le modeste bourg de Moulay est assis sur un des plus vastes oppida de l’ouest de la France, probablement l’ancienne capitale des Aulerques Diablintes aux IIe et Ier siècles avant Jésus-Christ. Le site offre un retranchement aisément défendable à la confluence de la Mayenne et de l’Aron. Il a fait l’objet de fouilles archéologiques dans les années 1970 et 2000. D’autres oppida, moins bien connus, sont repérables le long de la Mayenne et témoignent du maillage qui existait déjà à cette époque dans la vallée. Celui du Port-Rhingeard, à la confluence avec la Jouanne, devint un avant-poste de l’agglomération antique d’Entrammes et reçut un temple ou fanum à la période romaine. Citons aussi, pour leur état de conservation remarquable, le Château-Meignan à Saint-Jean-sur-Mayenne ou Cordouen à Saint-Calais-du-Désert, dont on ignore presque tout et dont les sites avantageux furent vraisemblablement réutilisés à la période médiévale. Ils furent cependant abandonnés par la suite et ne donnèrent pas naissance à une agglomération pérenne.

Quelques restes significatifs de constructions attribués à la période mérovingienne, si ce n’est à la fin de l’Antiquité, sont également à signaler dans certains bourgs. L’église de Moulay possède ainsi des élévations parmi les plus anciennes du département, datées du VIe ou du VIIe siècle. La période mérovingienne voit le monachisme gagner les rives de la Mayenne, mais ces fondations restent fort mal connues, ainsi que la formation hypothétique d’agglomérations à leur contact. Ainsi, à Saint-Jean-sur-Mayenne, un grand pan de mur de facture caractéristique (petits moellons cubiques et assises de briques) serait un vestige de l’ancien monastère Saint-Trèche, cité dès 710. A la même date apparaît dans les textes le monastère de Pritz, future paroisse de Laval, réputé fondé par l’évêque du Mans Béraire. Une partie des maçonneries de la nef peut remonter à cette époque. Un autre monastère est également signalé à Azé près de Château-Gontier dès le VIe siècle, mais celui-ci n’a laissé aucune trace tangible. Il en va de même pour l’ermitage plus ou moins légendaire de saint Fraimbault, qui aurait fondé la paroisse de Saint-Fraimbault-de-Prières dès 512. Des découvertes fortuites lors de travaux de voirie permettent également de signaler plusieurs nécropoles mérovingiennes dans les bourgs de Ménil, Neuilly-le-Vendin et surtout à Changé, où l’ancienne église présentait d’après les témoignages des maçonneries de cette période : un bourg public y est bel et bien attesté en 832, peut-être sur l’emplacement d’une villa gallo-romaine. Enfin, il faut bien évidemment citer le palais carolingien de Mayenne, chemisé dans le château actuel et daté du Xe siècle, bien qu’on ignore tout de l’éventuelle agglomération qui pouvait exister à cette époque.

Alors que le réseau paroissial se fixe définitivement, de nouveaux bourgs apparaissent au milieu du Moyen-Age, vraisemblablement autour de mottes castrales aménagées près de franchissements stratégiques. Ainsi, les villes de Château-Gontier et de Laval naissent autour de ces premiers "châteaux" établis respectivement par Foulque Nerra et Guy Ier de Laval. A Couptrain, les fossés concentriques autour de l’ancienne motte sont encore bien lisibles dans le parcellaire du bourg. A Contest, il existait vraisemblablement une motte au lieu-dit les Châteliers, dans le parc du château actuel ; la seigneurie et la paroisse apparaissent simultanément dans les textes vers 1130. Il est très probable que d’autres mottes aient disparu, tout comme les maisons seigneuriales citées plus tardivement à Azé ou à Saint-Jean-sur-Mayenne. A Daon, le logis dit manoir de Beaumont pourrait être une de ces maisons seigneuriales. A Ménil, l’existence d’un château dans le bourg reste très hypothétique, en revanche celle d’un prieuré avec chapelle et de deux églises paroissiales, Saint-Georges et Saint-Martin, est attestée. Seule l’église Saint-Georges, qui a polarisé la majorité de l’habitat, subsiste aujourd’hui, avec son plan roman très caractéristique. On remarque que la présence de deux clochers dans un même bourg, si modeste soit-il, n’est pas inhabituelle : il en va ainsi à Changé, avec l’établissement du prieuré bénédictin Notre-Dame jouxtant l’église Saint-Pierre, ainsi qu’à Azé, avec l’hypothétique monastère, l’église Saint-Saturnin et plus tard le couvent du Buron.

Les importants travaux du XIXe siècle ont bien souvent emporté les vestiges médiévaux, mais aussi ceux de la période moderne, si bien que l’on est très peu documenté sur l’évolution des bourgs à cette période. Les archives sont rares et seuls les cadastres dits napoléoniens du début du XIXe siècle peuvent donner une véritable idée, par extrapolation, de l’ampleur d’un bourg à la fin de l’Ancien Régime. Les restes d’habitat ancien consistent généralement en des maisons de très petites dimensions, souvent assimilées à l’activité de tisserands. Quelques maisons de notables subsistent également, notamment à Azé ou à Daon, au voisinage de l’ancien port. Le XVIIIe siècle voit la reconstruction de la plupart des prieurés et presbytères, selon un modèle commun de logis rectangulaire à toit à quatre pans et à façades à trois travées, cinq dans le cas du presbytère de Daon. On remarque que ces établissements occupent toujours une position privilégiée par rapport à la rivière dont ils cherchent la proximité, évoquant des maisons de plaisance.

Au cours du XIXe siècle, à l’instar de tous les chefs-lieux de communes, les bourgs des bords de Mayenne se structurent avec la multiplication des équipements publics (mairie, écoles, postes etc.), l’aménagement de places suite à la translation des cimetières en périphérie et l’amélioration de la voirie. La plupart des façades de maisons sont reconstruites selon les alignements préconisés par l'administration pour maintenir les rues à une largeur suffisante pour la circulation et harmoniser les fronts bâtis. Le développement de ces petites agglomérations au XIXe siècle reste toutefois mesuré et dépend beaucoup de leur implantation sur un chemin important ou sur un lieu de franchissement doté d’un pont routier. Ainsi, le bourg de Daon bénéficie largement de sa situation sur la route entre Château-Gontier et Châteauneuf-sur-Sarthe, au niveau d’un pont sur la Mayenne construit dans les années 1870. Les ponts de Couptrain, Saint-Fraimbault-de-Prières, Montgiroux, Saint-Jean-sur-Mayenne et Changé sont également construits ou reconstruits dans le courant du XIXe siècle, tandis que Ménil conserve son bac. Changé voit une profonde transformation de son centre-bourg avec la reconstruction de l’église dans l’axe de la rue principale en 1869, doublée de l’aménagement d’un parvis à l’emplacement d’une portion de la cour et des communs du château du comte d’Elva. Ces modifications urbaines ne sont guère plus visibles aujourd’hui suite à de récents aménagements.

L’habitat de villégiature de la fin du XIXe siècle et du début du XXe siècle reste peu développé pour ces bourgs modestes malgré leur position enviable sur la Mayenne, à l’inverse des villes où il est beaucoup plus visible. L'absence de ligne ferroviaire et de gares desservant ces bourgs en est sans doute la principale explication. On note seulement la présente de quelques demeures apparentées à des villas à Daon, Ménil, Couptrain, ou plus encore à Saint-Jean-sur-Mayenne. Mais c’est principalement à Changé que le phénomène est visible, avec le développement semble-t-il spontané de "chalets" de villégiature pour la classe moyenne lavalloise le long de la rivière (actuellement rue Berthe-Marcou). A l’image de Saint-Pierre-le-Potier, où la topographie n’a pas permis le développement d’un tel quartier, Changé était une petite station de promenade et de loisir à proximité immédiate de Laval ; les citadins venaient s’y délasser, pêcher, canoter, se restaurer dans les nombreux cafés et restaurants, etc. Les fragiles témoignages de cette villégiature ont presque tous disparu, les maisons, à l’origine construites pour une occupation temporaire, ayant pour la plupart été remaniées par la suite.