Les premières mentions de Daon dans divers cartulaires remontent au XIIe siècle, mais l'analyse architecturale du chevet de l'église invite à une datation plus ancienne, de la fin du Xe ou du début du XIe siècle (travaux d'Alain Valais). Un prieuré-cure placé sous l'obédience de l'abbaye Notre-Dame de la Roë y était attenant dès le XIIe siècle. Reconstruit au XVIIIe siècle, c'est aujourd'hui la mairie. Un second prieuré, simple cette fois-ci, dit de la Madeleine, relevait de la même abbaye et se trouvait à la sortie sud du bourg. Il n'en reste aucun vestige, si ce n'est les matériaux remis en œuvre pour construire la chapelle du cimetière en 1704. L'abbaye de la Roë avait largement maillé ce territoire puisqu'elle possédait deux autres prieurés à proximité, Saint-Blaise à Bréon et Saint-Pierre aux Vaux, sur la rive opposée face au bourg de Daon.

Les origines de la seigneurie de Daon, qui avait titre de châtellenie, sont mal connues. Elle fut incorporée à Bréon-Subert probablement dans le courant du XVe siècle. Le seigneur de Bréon et Daon jouissait de privilèges sur le bourg. Un aveu de 1769, reprenant sans doute les plus anciens disparus, précise qu'il possédait le "port et passage d'eau de Daon au travers de la rivière de Mayne avec les emplacements pour aborder des deux costés de la rivière depuis Chastaugontier jusqu'à Chambellay", ainsi que la maison du pontonnier près dudit port. Les péages perçus devaient constituer une part non négligeable de ses revenus. Le seigneur de Daon possédait encore les moulins sur la Mayenne, le four et le pressoir banaux, la prison attachée à son droit de justice, ainsi que la "place et cohue en ledit bourg de Daon où se tiennent les marchés", le tout localisé près de l'église.

Bien qu'il soit certainement structurant dans le développement du bourg, le "manoir" de Beaumont situé non loin de l'église reste trop peu documenté. C'est une ample demeure de la fin du XVe ou du début du XVIe siècle, dont le commanditaire est inconnu ; son lien exact avec la seigneurie de Daon reste à établir. D'autres maisons probablement tout aussi anciennes semblent subsister dans le bourg : bien que remaniées par la suite en façade, notamment au XIXe siècle, elles présentent encore leurs hautes toitures pentues caractéristiques. On remarque également, au sommet de deux façades non loin de l'église, le remploi de deux figures humaines sculptées, sans doute médiévales. Quelques rares façades pourraient dater du XVIIIe siècle, notamment le 37 de la rue Godivier, avec ses fenêtres en arc segmentaire.

Le bourg se développe principalement le long d'un axe principal, l'ancienne route d'Angers à Laval : c'est encore la rue principale de Daon. Toutefois, plusieurs maisons anciennes sont également à remarquer dans le bas-bourg, près du site du port et du passage du bac. Elles témoignent de l'ancienneté de l'activité fluviale sur ce tronçon de la Mayenne, entre Angers et Château-Gontier. On note parmi elles la présence d'un gros pavillon qui pourrait être une maison de maître de l'époque moderne. La campagne périphérique semble avoir regorgé de ces pied-à-terre campagnards, particulièrement en bord de Mayenne où la vue était privilégiée : on peut citer, près du bourg, Villeneuve ou les Landellières sur la rive opposée. Etape sur une route fréquentée, Daon comptait de nombreuses auberges et hôtels de voyageurs.

Le XIXe siècle a beaucoup changé le visage du bourg de Daon. Les travaux des routes de Château-Gontier et de Châteauneuf-sur-Sarthe, à partir des années 1830, donnent lieu à un élargissement progressif de la rue principale, jusqu'alors très étroite. Les alignements de façades donnent lieu à des reconstructions et des embellissements de celles-ci, pourvues de nombreux ornements et moulures en calcaire sculpté. Les angles sont traités en pans coupés pour faciliter les virages. Le traitement du carrefour de la rue Dominique-Godivier, de la rue du Docteur-Couffon et de la rue du Tourniquet est remarquable, avec ses quatre pans coupés en pierre de taille. Le percement d'une nouvelle entrée de bourg au nord donne naissance à un nouveau quartier, dont certaines maisons bourgeoises remarquables. Enfin, la construction d'un pont en pierre dans les années 1870 permet l'ouverture de la rue du Pont et le redressement de celle du Tourniquet, afin de faciliter l'accès au bourg. Vétuste, trop petite, mais aussi empiétant sur la voirie, l'église est menacée de démolition dans les années 1900, mais sera finalement conservée et agrandie.

La canalisation de la Mayenne de 1857 à 1860 permet d'améliorer, pour un temps, le trafic fluvial et le commerce, comme en témoignent de belles maisons de marchands de la 2e moitié du XIXe siècle dans le bas-bourg. Les travaux ont permis d'effacer, sur la commune, trois des quatre chaussées qui barraient le cours de la rivière, ne conservant qu'une écluse à Formusson. Il existait, à la fin du XIXe et au début du XXe siècle, un service quotidien de bateau à vapeur entre Château-Gontier et Angers.

Les institutions publiques ne donnent pas lieu à de grandes réalisations architecturales au cours du XIXe siècle : presbytère et maisons particulières achetées et agrandies servent aux besoins de la mairie et des écoles. En revanche, deux ensembles construits sur initiative privée méritent d'être remarqués. Il s'agit de l'asile (école maternelle) Saint-André (rue de l'Ecole) et de l'hôpital Saint-Jean-de-Dieu, rue Dominique-Godivier près de la sortie sud du bourg. Le premier se distingue par sa demeure bourgeoise, ses salles de classes ornées de niches abritant des statues de saints et son pittoresque pavillon d'angle en briques à toit en double-bâtière. Le second, au portail orné de balustrades à motifs en briques, est une grande demeure en retrait de la rue coiffée d'un fronton. Les deux établissements sont respectivement inaugurés en 1893 et 1898 et fondés par une généreuse donatrice, la veuve André Joubert.

Daon est aujourd'hui une petite localité touristique du sud-Mayenne, avec son camping, ses équipements nautiques et la présence de la Mayenne navigable ainsi que du chemin de halage fréquenté à la belle saison par de nombreux piétons et cyclistes. Depuis la rive opposée, il conserve son charme pittoresque et dévoile au visiteur, depuis les hauteurs du bourg, un panorama remarquable.