Au Moyen Âge, le bourg de Bourgneuf doit correspondre plus ou moins au territoire de la paroisse, sans doute fondée sous l'impulsion de l'établissement d'une commanderie par l'ordre de Saint-Jean de Jérusalem vers le XIIIe ou le XIVe siècle (cf : présentation de la commune). C'est sûrement cette implantation plus tardive que la fondation des paroisses alentours, qui donna l'appellation de "Bourgneuf" au sens de petit village récent. Célestin Port mentionne un "Bourge de Bourgneuf" en 1577 comprenant un petit hôpital. Dépourvu de maisons nobles, Il était seulement entouré de quelques borderies (la cure, les Bareilleries, la Martinière) et d'une métairie (la Roche). Il possédait cependant une cour de justice avec notaires, attestée dès 1593 dans les archives du château du Plessis-Beauvreau : la "cour de Bourgneuf en Maulges". Il s'agissait d'un petit hameau d'une cinquantaine d'habitants, perdu au milieu des bois du Plessis Raymond, du Teil et de la Baunière, selon le témoignage du prêtre Joseph Grandet au XVIIe siècle. Jusqu'à la Révolution, le commandeur ou praeceptor de Villedieu-en-Pleine-Perche, dont dépendait la commanderie de Bourgneuf, était le seigneur temporel de la paroisse.

L'ancienne église, vraisemblablement contemporaine de l'installation de la commanderie, daterait du XIIIe siècle selon les témoignages. Elle s'accompagnait d'un presbytère, semble-t-il situé au même emplacement que l'actuel et d'un cimetière en face de son entrée, à l'angle de la rue de la Vendée et de Jeanne-Grimault. Aujourd'hui à la sortie du bourg en direction de Sainte-Christine, ce dernier est déplacé dans le deuxième quart du XIXe siècle au moment de la reconstruction de l'église. Le peu de maisons présentes dans le bourg devaient s'éparpiller tout autour.

À la Révolution, la suppression de la paroisse est opérée le 20 mars 1790 par le district de Saint-Florent-le-Vieil, et annexée par l'évêque à celle de Saint-Laurent-de-la-Plaine (cf : notice présentation de la commune). Il semble que le bourg, sur le trajet des colonnes infernales, subit leurs incendies. De l'Ancien Régime, il reste aujourd'hui quelques maisons (la plupart très remaniées) visibles sur le plan cadastral de 1827 au 4 rue de Vendée, 4 place de l'Eglise, la Martinière, la Commanderie, 3-4 cour Souveraine, etc. (voir notice fermes et maisons). Toutefois, ce n'est qu'au milieu du XIXe siècle avec l'aménagement des grandes voies de communication (routes départementales) que le bourg connaît sa première phase majeure d'urbanisation. Les alignements des habitations rue de Vendée, rue d'Anjou, et rue Jeanne-Grimault, que Célestin Port qualifie de "neuves et de bonne apparence" en 1872, sont bâtis à cette période ainsi que les immeubles du carrefour de la place de l'Eglise (2 rue de Vendée bâti en 1854 ; 6-7 place de l'Eglise remanié dans la 2e moitié du XIXe siècle). Par ailleurs, la réérection de Bourgneuf en paroisse en 1847 puis son érection en commune en 1865 amène le bourg à se doter de nouvelles structures civiles : église (1847-1852), presbytère (1867), mairie-école de garçons (1878), école de filles (1910).

En 1866, la commune de Bourgneuf comptait 743 habitants dont 298 résidant dans le bourg formé de 60 maisons (75 ménages). Dans le bourg, la majorité des professions dépendaient de l'agro-industrie dont on compte 19 journaliers, 7 cultivateurs, 2 marchands de moutons, 2 épiciers, 1 boulanger, 1 marchand de cochons, de vaches, 2 toucheurs de bœufs…. On compte en suivant 13 personnes travaillant dans l'industrie du bois (4 menuisiers, 3 sabotiers, 2 charpentiers, 2 charrons, 1 chaisier…) et 13 autres travaillant dans l'industrie du textile (2 tisserands, 1 filassier, 1 cordier) et de l'habillement (4 lingères, 1 couturière, 1 cordonnier, 1 perruquier). Aussi, étaient présents 5 maçons, 2 forgerons (industrie du métal) et 1 bourrelier (industrie du cuir).

Le bourg est traversé au nord par une voie ferrée, intégrée au réseau du "Petit Anjou", de 1897 jusqu'à sa fermeture en 1847 (cf : présentation de la commune). Les rails sont démantelés, seule la gare subsiste aujourd'hui (voir notice fermes et maisons).

Au XXe siècle, l'agglomération se développe nettement vers le nord-ouest entre les axes de circulation, plusieurs lotissements sont construits notamment : la rue de la Cité (1966, 6 maisons), le Carroin (1978, 10 maisons), le Chêne I (1980, 7 maisons), la Croix Rouges I (1983, 4 maisons), la Croix Rouge II (1985, 3 maisons), et le Chêne II (1988, 12 maisons). Les fermes, situées à l'origine en périphérie du bourg, telles que la Martinière, la Roche, la Commanderie, la Petite Saulaie, etc., sont aujourd'hui totalement inclues dans le tissu urbain.