Mention en 1664 du lieu de la Senaudière, dépendant du domaine de la seigneurie de Chaumont (Saint-Cosme-en-Vairais), appartenant à la famille Baigneux de Courcival. La closerie de la Petite Semandière est composée en 1798 de bâtiments, cour et jardin, 18 j de terre, 6 h de pré, estimée 5700 Frs. En 1835 la Petite Senaudière comprend un long bâtiment construit perpendiculairement à la route, avec annexes contre l'élévation postérieure et fournil jouxtant le pignon ouest. La grange avec porcherie et la mare sont créées après 1835.

Le logis est construit au XVIIIe siècle, probablement pour la famille Baigneux de Courcival, peut-être en réemployant certains éléments d'un bâtiment plus ancien (cheminée ?) et en s'appuyant sur le cellier plus ancien (porte de la 2e moitié du XVIe ou 1ère moitié du XVIIe siècle). Les parties agricoles ont été transformées en logement à la limite des XXe et XXIe siècles : conversion des portes des porcheries en fenêtre, remaniement complet du gros œuvre des étables, pour partie en pan-de-bois. La grange face au logis est une construction de la seconde moitié du XIXe siècle voire 1er quart du XXe siècle.