Le rapprochement effectué à la fin du XIXe siècle par des érudits entre la communauté monastique fondée par l'ermite de Fraimbault, dans la région au VIe siècle, et le village de Saint-Fraimbault doit être traité avec une grande prudence. Bien que l'existence d'une abbaye à proximité d'une église portant la dédicace de Fraimbault soit attestée au sein de la condita de Javron, au moins du IXe au XIIe siècle, le défaut de vestiges bien datés empêche d'affirmer que celle-ci se situait à Lassay.

Toutefois, la découverte de sarcophages en calcaire coquillier à proximité de l'église au XIXe siècle témoigne de l'implantation précoce de communautés chrétiennes à cet endroit. Le remploi dans les chaînes d'angle du portail occidental de l'église paroissiale de dalles tumulaires, datables du milieu du Moyen Âge, plaident pour une permanence de ce lieu de culte depuis cette époque au moins. Le village de Saint-Fraimbault constitue par ailleurs le siège originel de la paroisse de Lassay et le reste jusqu'à la Révolution. Une seigneurie était implantée au lieu-dit la Cour, au nord de l'église.

Sur le cadastre ancien (1813), le village apparaît composé de 5 ensembles : l'ancien manoir de la Cour, au nord de l'église, trois fermes au sud de l'église et deux maisons à l'est. Le bâtiment occidental de l'ancienne ferme, située à l'ouest du village (43, rue de Bel-Air), comporte des vestiges d'ouvertures du XVIe siècle (porte à chanfrein droit et épais linteau ; mur est). Le bâtiment sud-ouest de l'ancienne ferme centrale (5, impasse de Bel-Air) comprend des vestiges du XVe ou du XVIe siècle (porte en plein-cintre à chanfrein droit, maçonnerie de petits moellons non équarris, murs bas et haute toiture). L'ensemble oriental était composé de la grange à dîmes et du presbytère. Le reste des bâtiments qui composent ces ensembles sont remaniés dans une large mesure au XIXe et au XXe siècle.

Le village est agrandi vers l'est au cours de la seconde moitié du XIXe siècle, au croisement de la rue de Bel-air et de la D 242 (6 maisons). Une école de garçons est édifiée en 1886 (12 rue de Bel-Air), sur les plans de l'architecte lasséen Charles Godin.