L'ancienne commune de Lassay correspond au territoire de l'ancienne paroisse de Saint-Fraimbault de Lassay, dont le siège originel se trouve au hameau de Saint-Fraimbault. Durant la seconde moitié du XXe siècle, elle s'agrandit en englobant quatre de ces voisines : elle fusionne en 1965 avec Courberie et s'associe avec La Baroche-Gondouin et Melleray-la-Vallée en 1972. L'ensemble est renommé "Lassay-les-Châteaux" en 1973 et absorbe en 1975 Niort-la-Fontaine. La fusion entre Lassay, La Baroche-Gondoin, Melleray-la-Vallée et Niort-la-Fontaine, qui avaient conservé des mairies annexes, est effectuée en 2014.

En 1726, Lassay accueille 1469 habitants. Elle compte 2000 communiants en 1778, dont 1500 en ville, 2661 en 1803, 2743 en 1821 et 2796 en 1836, ce qui constitue son optimum. La population baisse ensuite de manière continue, avec toutefois de légères reprises autour de 1851 (2655 habitants) et entre 1872 (2358 habitants) et 1886 (2598 habitants). Elle atteint 1806 habitants en 1921 et 1681 en 1962. La commune fusionnée de Lassay-les-Châteaux comprend 2239 habitants en 2021.

Les cartes anciennes, et notamment celle de Cassini dressée au milieu du XVIIIe siècle montrent que la ville de Lassay se trouve au carrefour de plusieurs routes, au premier rang desquelles se trouve celle reliant Le Mans à Coutances, en passant par Domfront, Sillé... Des routes secondaires partent en étoile de la ville : vers Ambrières, Mayenne, Couterne et Juvigny.

La fondation du bourg de Lassay, situé à 1 km du siège de la paroisse, est liée à la présence du château, implanté au cours de la première moitié du XIe siècle à la confluence des deux cours d'eau qui encadrent la ville. Le bourg est mentionné dans des chartes de donation à l'abbaye de Savigny au XIIIe siècle et apparaît relativement développé au XVe siècle. A 1 km du château de Lassay se trouve le siège d'une seigneurie vassale mais qui disposait également du droit de haute justice, ce qui a engendré de nombreux conflits entre les deux seigneurs, celle du Bois-Thibault, dont dépendait directement une large portion du territoire de la paroisse Saint-Fraimbault de Lassay. Dans ce dernier village se trouvait également le fief noble de Saint-Fraimbault, documenté à partir du milieu du XVe siècle.