Le château de Vaugirault est un grand édifice de style néo-classique du milieu du XIXe siècle constitué d'un parc d'environ 22 ha, d'une chapelle, de communs et de bâtiments de ferme. Il a remplacé un ancien manoir médiéval, augmenté aux XVIIe et XVIIIe siècles, actuellement détruit. La chapelle domestique date du XVIIe siècle. La ferme dite de Vaugirault est probablement contemporaine du château. Le tout formait jusqu'au début du XXe siècle, avec les métairies, borderies et moulins associés, un ensemble de près de 200 ha sur la commune du Mesnil.

La seigneurie de Vaugirault appartenait au Moyen Âge à la famille du même nom. En 1511, Jean de Vaugirault rend hommage à l'abbé de Saint-Florent, Jean de Matheflon, pour son "hostel, domaine, jardrins et appartenances" dudit lieu. Les seigneurs de Vaugirault avaient les droits de moyenne et de basse justice, de garenne et de fuie. Ils possédaient également un droit de banc et de sépulture dans l'église paroissiale Notre-Dame du Mesnil. Seigneurs liges des abbés de Saint-Florent de Saumur, ils devaient à ces derniers quinze jours de garde à l'abbaye de Saint-Florent-le-Vieil.

En 1574, Louise de Vaugirault apporte la terre ainsi que celle d'Ussé, par mariage, à Louis Legay. Leur fils, aussi prénommé Louis, la vend le 15 mai 1636 à Pierre Vollaige, seigneur de Cierzay. A sa mort, le 10 mai 1659, son fils Paul Vollaige en hérite. Aux XVIIe et XVIIIe siècles, le domaine passe successivement entre les mains de Pierre Odespung et de son épouse Marie Vollaige, puis de celles d'Armand-Célestin Vollaige, conseiller à la chambre des comptes de Bretagne, et de Catherine Delorme, sa femme. Leur petite-fille, Aimée Vollaige, femme de Louis-Anselme Pasqueray de Rouzay, en hérite après la Révolution, puis le domaine revient à leur fille, Louise-Armande Pasqueray de Rouzay (1810-1870), épouse de Joseph de Boissard (1804-1888), dit le vicomte de Boissard, maire du Mesnil de 1849 à 1878 et conseiller général de Maine-et-Loire. C'est à ce couple que l'on doit la reconstruction du château et de ses communs vers 1854 ainsi que le réaménagement du parc sur les plans du comte de Choulot, comme signalé dans la liste publiée en annexe de l'Art des Jardins en 1863. Les archives départementales de Maine-et-Loire conservent aussi un projet de jardin antérieur dessiné par André Leroy, mais celui-ci ne semble pas avoir été réalisé.

À la fin du XIXe siècle, le domaine de Vaugirault passe par succession à la famille Neveu des Châteaux de Champrel. Les matrices cadastrales signalent la reconstruction de bâtiments (écuries, boules et hangars) en 1905 durant la minorité de René de Champrel (1895-1972). C'est donc sans doute à sa mère, Henriette de Moissac (1869-1951) qu'il faut attribuer ces travaux, peu de temps après la mort de son mari, Henri Neveu des Châteaux de Champrel (1869-1901). En 1939, le château et la ferme sont achetés par Louis Lefèvre-Utile, petit-fils du couple fondateur de la biscuiterie LU de Nantes. Constatant l'abandon de l'exploitation, celui-ci entreprend une importante modernisation du domaine avec l'aide de l'architecte Henry Jamard. Mais mis en cause pour des faits de collaboration à la Libération, celui-ci s'exile en Suisse et l'entreprise est finalement abandonnée.

De l'ancienne maison noble, avec « pourpris, court, granges, escuryes, estables, jardrins, rues, issues, fossés, clostures, ceintures de murs [...], fuye à pigeons, etc. », mentionnée dans les sources écrites de l'Ancien régime et encore en partie visible sur le cadastre de 1827, il ne reste rien hormis la chapelle seigneuriale, au sud du château. Absente de l'aveu de 1623, celle-ci fut sans doute construite peu de temps après.

Au début du XXe siècle, les métairies de la Gendronnière, du Pé et de la Gondouinnière, les bordages de la Valletterie, de la Motte en Vallée, de la Barre, de la Guibardière, de la Panne (proche le Dodineau) et de Vaugirault (près du château) ainsi que les moulins de Veillon et Martin dépendaient du château de Vaugirault (Voir dossier collectif : Les maisons et les fermes de la commune du Mesnil-en-Vallée). Les propriétaires de Vaugirault possédaient également les clos de vigne de la Chenaye, du Bonhomme et de l'Épinay ainsi que des planches de vignoble dans le clos des Sabotières, de Lorry et de Beaumont. Dans les années qui suivirent l'acquisition du château, Joseph de Boissard entreprit une importante rénovation des fermes constituant le domaine, mais, sous les Neveu des Châteaux de Champrel, les terres sont peu à peu vendues et en 1939, au moment de l'adjudication, l'ensemble ne consiste plus qu'en 22 ha de parc et 12 ha de parcelles dispersées.