Le site dit des grottes de Saulges, situé en fait sur les communes de Thorigné-en-Charnie et de Saint-Pierre-sur-Erve, a été occupé depuis plusieurs centaines de milliers d'années. L'homo sapiens y a laissé de nombreux témoignages dont deux grottes peintes et ornées (Mayenne Science, vers 20000, et la grotte à Margot, vers 12000). A l'époque gallo-romaine, une implantation humaine existait sur le plateau de la Cité, situé au nord du bourg actuel, à proximité du gué où la voie Le Mans-Renne franchissait l'Erve (lieu-dit du Pont-du-Gué). Le bourg lui-même s'est développé sur une nécropole mérovingienne. La paroisse, mise en place précocement, avant la fin du VIIe siècle, était divisée dans la seconde moitié du VIIIe siècle en un vicus publicus et un vicus canonicus. Une première église paroissiale Saint-Pierre a été érigée au VIIIe siècle et une seconde, Notre-Dame, au XIe siècle, avant la fondation d'un prieuré, dépendant de l'abbaye de la Couture, par Guy de Saulges. Sous l'Ancien régime, la paroisse relevait de l'archidiaconé de Sablé et du doyenné de Brûlon. Elle appartenait à l'élection de la Flèche. Elle a été intégrée en 1790 au canton de Chémeré-le-Roi, puis après la suppression de celui-ci, au canton de Meslay-du-Maine. Les limites communales ont été définitivement établies en 1837 à l'occasion de la préparation du cadastre (achevé en 1838) par un important échange de terres avec Saint-Pierre-sur-Erve : les lieux-dits situés à l'extrémité nord ont alors été intégrés à la commune (le Lamberdier, la Salle, la Pierrhée, le Gast, la Nouerie, la Pichottière, la Mogendrière, la Débaudière, la Blinière, la Tréhardière et la Herprière) tandis qu'en étaient soustraits ceux qui divisaient Saint-Pierre en deux parties disjointes (la Moinèterie, la Maubertière, la Léverie, Glatigné, la Chesnardière, la Bondie, le Verger, la Clémencière et la Corbinière). Saulges a désormais une superficie de 2181 ha. Sa population était estimée à 150 feux en 1696 et à 550 communiants selon Le Paige en 1777. Elle s'élevait à 798 habitants en 1801. Elle a atteint son niveau maximal en 1851 avec 911 habitants. Elle a ensuite décru régulièrement jusqu'à 334 habitants en 1999. Elle a depuis stagné et s'établit à 335 en 2009. La modernisation du réseau routier s'est effectuée au XIXe siècle par la réalisation du chemin de grande communication reliant Chémeré-le-Roi à Cossé-en-Champagne, par celle du chemin d'intérêt commun reliant Saulges à Ballée et par l'aménagement des chemins vicinaux ordinaires (vers Bannes en 1868-1869, de Ballée à Epineux-le-Seguin à la fin des années 1870, vers Vaiges en 1905-1906).

Dates portées recensées :

1685 - logis, les Croisnières 1691 - porche, les Croisnières 1694 - logis (cheminée), les Croisnières 1743 - étable, la Havardière 1755 - étable, Montguyon 1775 - château (charpente), Soulgé 1828 ? - logis, la Maison-Neuve 1834 - logis, le Petit-Valtro 1849 - chapelle Saint-Céneré 1854 - ancienne école de filles 1859 - maison, actuellement école 1862 - étable-grange, l'Eglaudière 1887 - croix de chemin, le Haut-Pré 1903 - chapelle Saint-Céneré 1953 - logis, les Molaines 1957 - logis, la Vieille-Cour

Architectes recensés :

Hawke Eugène, architecte départemental : ancienne marie-école (classe), 1881 Boret Eugène, architecte à Laval : remaniement de l'église, 1886 Boufflet Jacques-Henri, architecte des Bâtiments de France : la Havardière, années 1990, (restauration et agrandissement)