Les origines de l'église paroissiale Saint-Vincent du Lude sont confuses. Au IXe siècle, une première église du Lude (au vocable incertain : Saint-Jouin ?) dépendant de l'abbaye de Saint-Jouin-de-Marnes en Poitou, aurait été détruite lors des invasions normandes. Vers l'An Mil, le prêtre Hamelin construit à proximité de cette église, une chapelle placée sous le vocable de Saint-Aubin qu'il donne à l'abbaye Saint-Aubin d'Angers. L'exiguïté des lieux entraine le déplacement du cimetière hors les murs de la ville, devant la porte de l'Image. Les moines de l'abbaye angevine fondent alors un prieuré et achètent une partie du vieux cimetière pour bâtir leur maison.
Au début du XIIe siècle, les habitants du Lude construisent, entre le nouveau cimetière et la porte de ville, une petite église qu'ils placent sous le vocable de Notre-Dame-des-Vertus. Y avait-il deux églises paroissiales au Lude ? A une date indéterminée, le prieuré Saint-Jouin déménage pour s'établir au chevet de l'église Notre-Dame-des Vertus et la vieille église au vocable souvent confondu avec celui du prieuré (Saint-Jouin ?) devient l'église paroissiale Saint-Vincent qui conservait encore en 1703, un petit cimetière devant sa porte.
Le plan de l'édifice rend compte de fortes distorsions dues à des campagnes de construction très différentes : la nef n'est pas dans l'axe du chœur. Le chœur serait à l'emplacement de l'église primitive du XIe siècle à laquelle on aurait ajouté une nef aux XIIe-XIII siècles. L'ensemble du chœur à trois travées et bas-côtés, fut agrandi au XVIe siècle. De la même manière que dans les églises de Chenu ou de Luché, le clocher reposait sur quatre gros piliers placés entre le chœur et la nef.
L'histoire de cet édifice fut très mouvementée depuis le XIXe siècle : en 1854, le clocher s'effondre et en 1966, la voûte de la nef et une partie de son mur méridional s'écroulent. Les projets des architectes Magloire Tournesac et Alphonse Tessier proposés en 1854, sont repris par l'architecte diocésain Pascal Vérité vers 1900 : à l'imitation de l'église de Chenu, le clocher est reconstruit au-dessus de la façade occidentale.
Pratiquement tout le décor intérieur de l'église est effacé à la suite du concile Vatican II : les peintures murales (1865) de François Dubois et du Comte de Galembert qui recouvraient le mur diaphragme du chœur ont été badigeonnées de peinture blanche.
Deux grandes statues en pierre de Saint-Pierre et Saint-Paul flanquent l'arc triomphal du chœur. Elles furent exécutées en 1866, par Jean-Louis Chenillion élève de David d'Angers.
Jésuite, architecte et "archéologue" (membre de la Société française d'archéologie et correspondant de la commission des Monuments historiques pour la Sarthe).