Vallée et Latouche relèvent la mention écrite suivante en 1068 : ecclesia sancti Petri Jupiliarum. L'église paroissiale Saint-Pierre est composée d'une simple nef du XIe siècle qui a été prolongée d'un chœur au XVIe siècle. Côté sud, au niveau du collage nef-chœur, une porte datable du début du XVIe siècle devait permettre l'accès au petit cimetière disparu. Une sacristie a été ajoutée dans la seconde moitié du XVIIIe siècle, ce qui a occasionné le percement du mur sud du chœur et la création d'une porte intérieure flanquée de pilastres cannelés et couverte d'un fronton en plein cintre. De nombreux travaux sont réalisés au XIXe siècle, souvent freinés pour des questions de financement : réparation du clocher suite à sa dégradation par la pose d'un drapeau en 1848 (1851), construction de la tribune à l'entrée de la nef (1863), restauration et peinture du lambris, construction d'une voûte sous le clocher et d'une tourelle d'accès, d'après les plans et devis de M. Travers de La Chartre (1865). Des travaux supplémentaires sont entrepris entre 1883 et 1885 sous la direction de l'architecte Pascal Vérité (qui prend la suite de M. Vigneau, ingénieur civil au Mans, rédacteur des plans et devis des travaux projetés en 1881-1882, et réduit les coûts), par l'entrepreneur Arthur Joly : le perron en pierre est remplacé, la porte principale refaite, le clocher en charpente reconstruit pour recevoir une nouvelle cloche (l'ancienne, qui est cassée, est vendue), la couverture en ardoises et la flèche refaites, et à l'intérieur les murs enduits, le pavage repris et le lambris refait en sapin du nord. Un ravalement de la façade et une réfection du porche ont été réalisés en 1987.