L'église du Housseau est mentionnée dans les sources écrites dès le XIIe siècle. Avant la Révolution, elle avait le statut de prieuré-cure, dépendant de l'abbaye de Beaulieu.

L'édifice originel, entièrement remplacé par une construction homogène en 1900, n'est connu que par des clichés du XIXe siècle et une sommaire description rapportée dans le Dictionnaire de l'Abbé Angot. Il semblerait que cette ancienne église, à vaisseau unique et chevet plat, ait conservé des éléments romans, notamment une partie de la nef dont le bas-côté sud était percé d'une baie datée de cette époque. Toujours selon cette source, une chapelle aurait été accolée au nord du chœur au XVIIe siècle. Dans la première moitié du XIXe siècle, l'église Saint-Pierre a été agrandie d'un clocher-porche et d'une chapelle au sud. Cette disposition se vérifie sur le plan masse du cadastre napoléonien (1813), ainsi que sur les vues anciennes, bien que celles-ci ne soient pas assez précises pour vérifier les détails stylistiques de cette description.

En décembre 1898, la fabrique écrit au diocèse pour déplorer le mauvais état de ce lieu de culte, qui y est dépeint comme "une construction ancienne, dépourvue de tout intérêt du point de vue de l'art, élevée à différentes époques en mauvais matériaux". Les murs déversaient, menaçant de s'écrouler. Ils étaient recouverts de salpêtre et percés de baies irrégulières. Tuiles et ardoises couvraient le tout. S'il faut sans doute apporter quelques nuances à cet état des lieux catastrophique, que les fabriciens avaient intérêt à exagérer, du moins cette lettre nous apporte quelques précisions sur l'aspect général. Toute restauration est alors jugée vaine. La décision est prise d'entièrement reconstruire le tout.

Un terrain contigu à l'ancienne église, du côté nord, est acquis à cet effet. La réalisation du projet est confiée à l'architecte Jules Tessier de Mayenne, à qui l'on demande de concevoir l'édifice dans la plus stricte économie. La première pierre est posée le 29 juillet 1900. Une subvention supplémentaire s'avère nécessaire pour l'achèvement : construction de la flèche et sculpture de 8 chapiteaux, de colonnes et de clés de voûte.

D'importants travaux de restauration sont nécessaires dès 1932. L'eau de pluie s'infiltrant dans les murs, il est prévu de retirer les vieux joints extérieur et de les refaire au mortier de ciment. Certains chapiteaux de pierre, dégradés, sont remplacés par du staff.