Site de passage ancien (des monnaies romaines ont été trouvées dans le lit de la rivière lors de la construction du pont). Un pont a existé à Montgiroux au moins au XVe siècle. Supprimé ensuite et remplacé par un bac, il n'apparaît pas sur les cartes de Jaillot et de Cassini. L'aménagement de la route stratégique n° 35 d'Ernée à Montsûrs amène à envisager la réalisation d'un nouveau pont. L'ingénieur ordinaire Collignon présente le 30 avril 1830 deux projets : l'un de pont en bois, l'autre de pont en pierre. Le premier est choisi et l'entrepreneur lavallois Joseph Collet Domaine est chargé de la construction, par adjudication du 17 juillet 1830, moyennant la concession du péage pendant 70 ans. Il obtient, suite à sa requête du 20 décembre 1831, de finalement remplacer les travées en charpente par des arches en maçonnerie et la concession est portée à 85 ans le 10 mars 1833. Le pont, achevé en 1834 (?), diffère légèrement du second projet de Collignon. Miné en 1870, il échappe à la destruction. Cependant sa faible hauteur gêne la circulation des bateaux qui emprunte la voie d'eau nouvellement canalisée entre Laval et Mayenne. Après le rachat du péage en 1878, un projet d'exhaussement et d'élargissement dressé par l'ingénieur ordinaire des Ponts et Chaussée Simonet est approuvé en décembre 1882. Les travaux sont attribués le 10 mars 1883 à Victor Dumont et achevés en 1885. L'arche la plus proche du chemin de halage est remplacée par une travée métallique, les deux autres sont élargies par l'adjonction de chaque côté d'un encorbellement en pierre (et non d'une poutre métallique, comme l'envisageait le projet rejeté en août 1882) ; les becs conservés sont surélevés. Le pont est en grande partie détruit en 1944, puis reconstruit. La travée métallique disparaît, remplacée par une travée en pierre. Côté sud (en aval), la reconstruction se fait à l'identique et la troisième arche est copiée sur les deux autres. Le parapet en pierre fait place à un garde-corps métallique. Côté nord en revanche, la superposition, dans chaque travée, de deux arcs (résultant de l'encorbellement) est supprimée, au profit d'un arc unique.