En 1383 et 1393, Jean Martel, chevalier, fait aveu pour l'hébergement et terre de Beaumont, la métairie de Gressende (l'Egressoude) et droit d'usage en la forêt de Bersay. En 1407 et 1409, même aveu est fait de la part de Brisegault Marteau (ou Martel), écuyer, pour le fief et domaine de Beaumont. Au XVe siècle, les d'Illiers sont seigneurs de Beaumont (blason : d'or à six annelets de gueule, 3, 2, 1). En 1605, l'aveu est fait de la part de Jacques d'Illiers, pour la terre seigneuriale de Beaumont-Pied-de-Boeuf. Relèvent notamment de lui René de la Couetterie, alias Couette. En 1777, le château appartient à Charles O'Brien, né à Saint-Germain-en-Laye en 1699, lord comte de Thomond (ou Thimond ?), baron d'Ybricon, lord vicomte de Clare, etc. au royaume d'Islande, chevalier des ordres du roi en 1747, maréchal de France en 1757, fait commandant en Languedoc la même année. Charles O'Brien épouse en 1755 Marie-Geneviève-Louise Gautier, fille de Louis-François, marquis de Chiffreville en Basse-Normandie, seigneur de Beaumont au Maine (LE PAIGE). Un plan terrier de la fin du XVIIIe siècle mentionne pour le domaine du château les fermes et moulins suivants : le Petit Boulay, l'Oiselière, la Borde, l'Egressoude, le moulin de la Vallerie, la Vallerie, l'Ointrie, le Plessis, les Grands moulins (devenu le Grand Moulin au XIXe), la Croix, la Cave. En 1819, la seigneurie appartient toujours à la famille princière de Beauveau. Au milieu du XIXe siècle est cité le prince Charles-Jules-François de Beauveau, habitant à Paris ou à Maugé (Verneuil-le-Chétif). Le domaine comprend alors la ferme du château (parcelle 214), Pied-de-Boeuf, le Pressoir, la Hardillère, la Borde, l'Egressoude, l'Ointrie, la Vallerie, le Jeu de Paume, l'aître Hulain (parcelle D 917), Chénéchat, le Grand Moulin, les Buttes (cave). Du château de Beaumont-Pied-de-Boeuf, il ne subsiste qu'une des deux tours, qui peut être datée au moins en partie de la seconde moitié du XVe siècle (mise en oeuvre de la pierre de taille, baies à meneaux et croisillons). En 1848, une démolition partielle du château est déclarée au registre des augmentations-diminutions. Il peut s'agir d'une des deux tours. A une date indéterminée, une maison en rez-de-chaussée est accolée à la tour restante. Après 1874, la nouvelle route menant à Château-du-Loir par le sud (rive gauche de la rivière de l'Ire) passe devant la tour non démolie et comble les douves. Les nouvelles constructions viennent rattacher au village de Beaumont-Pied-de-Boeuf ce qui était autrefois le domaine du château.