Le toponyme de Pied-de-Bœuf (un fief de la paroisse) pourrait être une déformation du pas du bœuf, ou bien être en rapport avec les nombreux biefs (dérivations) de la rivière l'Ire (aussi Yre ou Yré). Salch indique l'existence d'une seigneurie rurale avant 1300 à Beaumont-Pied-de-Bœuf. Sous l'Ancien Régime, Beaumont-Pied-de-Bœuf est un bourg et une paroisse de l'archidiaconé et du doyenné de Château-du-Loir, relevant de l'élection de Château-du-Loir. Le sol produit du seigle, du froment et du carabin. Il y a des prairies, de vignes et des landes (LE PAIGE). La forêt de Bercé abritait jusqu'à la Révolution le prieuré Saint-Marc des Salles, qui dépendait de l'abbaye de Saint-Jean-de-Mélinais [abbaye de chanoines réguliers de Saint-Augustin, Génovéfains à partir du XVIIe s., 1138-1789], à Clefs, dans le département actuel du Maine-et-Loire. Un lot (moulin à blé, étang, terre, pré, taillis et bordage appelé le Petit étang) fut vendu comme bien national le 30 avril 1791 à Louis-César de Fontenay, de Flée, puis détruit. Au nord de la commune, en contrebas de la ferme dite des Chapelles, subsistent les vestiges d'un bâti sur lequel nulle documentation ni archive n'ont encore été trouvée. Toutefois un chemin de la Madeleine existait à Beaumont et le 11 nivôse an II (31 décembre 1793), une chapelle de la Madeleine (chapellenie Sainte Marie-Madeleine unie à l'église paroissiale) est adjugée à Pierre Gasse, tailleur de pierre à Beaumont. À noter qu'il existe également un lieu-dit La Chapelle à Beaumont. Anciens fiefs relevés : Pied-de-Bœuf, la Couetterie, la Faverie. La ligne de tramway à vapeur (réseau à voie étroite) Le Mans/Château-du-Loir a desservi Beaumont-Pied-de-Boeuf (PK 49), avec un arrêt situé au Tertre, au-dessus du bourg, du 26 juin 1922 au 31 décembre 1932. La population s'établissait à 290 feux en 1689, 207 en 1789, 961 habitants en 1791, 1 090 en 1806. Elle augmenta jusqu'à 1373 habitants en 1821, puis décrut lentement : 1029 habitants en 1841, 993 en 1861, 893 en 1876, 840 en 1891, 835 en 1901, 863 en 1911, 808 en 1921, 769 en 1931, 698 en 1946, 627 en 1968, 533 en 1975. La commune comptait 505 habitants en 2011 (Insee). Dates portées relevées : 1848 (le Perray), 1870 (la Couetterie), 1910 (la Hodonnière), 1932 (11, rue de la Tour).