L'historiographie locale mentionne un prieuré Sainte-Gauburge d'Aulaines, peut-être fondé dans la première moité du XIe siècle par la famille de Bellême et dépendant de l'abbaye de Saint-Denis en France. Il était sans doute situé à l'emplacement de la ferme dite La Cour d'Aulaines, jouxtant l'église paroissiale et probable ancienne prieurale. La paroisse d'Aulaines est citée dans la 2e moitié du XIIe siècle.
Avant 1835, le village était composé de quatre écarts distincts rassemblant une quinzaine de maisons. Le premier comprenait l'église entourée de son cimetière, la ferme de la Cour et une auberge avec jeu de boules de l'autre côté du chemin, le second le presbytère, figuré en 1747 avec jardin et avenue plantée et vendu comme Bien National en 1796, et le troisième à l'est, dit Le Bourg ou Le Magasin du Bourg d'Aulaines. Le moulin d'Aulaines, situé à la limite nord-est du village, tournait encore en 1873.
Le chemin traversant Aulaines devint vers 1830 le chemin de Grande Communication n° 49 (actuelle R.D. 7). Si quelques constructions ex-nihilo furent enregistrées dans le 2e quart du XIXe siècle, le village est devenu un village-rue dans le troisième quart du XIXe siècle avec la construction d'une trentaine de nouvelles maisons, pour l'essentiel mitoyennes, en rez-de-chaussée et alignées sur la rue principale du village, actuelle avenue de la Forêt. Parmi celle-ci, quatre poteries avec fourneau, halles, atelier boutique et magasin installées sur la rive sud de la rue, face à l'église. Au moins sept poteries fonctionnaient dans le village vers 1870. Le cimetière fut translaté en 1902, la dernière arrêtée en 1937. Devenu hameau d'Aulaines après la fusion de la commune avec celle de Bonnétable en 1965, le village fut augmenté à partir d'une trentaine de nouvelles maisons, à l'est le long de la R.D. 7 ou réunies en lotissement rue du Pont de Pierre.
Photographe, Service Patrimoine, Région Pays de la Loire.