L'archéologie a récemment révélé la présence d'un habitat protohistorique sur le plateau de la Coudre. En revanche, aucun document d'archive ne vient éclairer les origines de cette demeure, communément nommée manoir bien que rien n'atteste véritablement d'un statut noble sous l'Ancien Régime. D'après l'abbé Angot et un aveu de 1730, l'existence d'un fief mouvant de Saint-Ouën-des-Toits, propriété du comté de Laval, serait attestée, mais le terme "fief" s'y trouve bien souvent galvaudé. L'instituteur communal Rossignol, dans sa monographie de 1899, préfère parler de "maison de campagne" ou de "gentilhommière". Les documents conservés relatifs à l'histoire de la Coudre sont postérieurs à sa transformation en métairie et closerie. On ne sait donc rien des familles qui en commanditèrent la construction et le possédèrent par la suite. L'intérêt stratégique du site, un éperon rocheux dominant la Mayenne, près de la ville de Laval, laisse penser qu'il put être convoité très tôt.

Une campagne de dendrochronologie menée pendant l'inventaire a permis de mieux comprendre les différentes étapes de la construction du bâtiment. Une première étape voit la construction du corps ouest, daté par le plancher du premier étage des années 1478-1491. Le corps en retour est mis en œuvre peu après, les planchers étant datés des années 1490-1494. Les maçonneries du pignon nord indiquent que le corps ouest est surélevé à la même occasion. Le bâtiment est alors desservi par un escalier à vis logé dans-œuvre, aujourd'hui remplacé par un escalier moderne inscrit dans la cage primitive. L'escalier hors-œuvre, dans la tour, a pu être daté quant à lui des années 1642-1672 : cette transformation pourrait correspondre, selon toute vraisemblance, à la division du bâtiment en deux logis.

Les archives ne viennent documenter la Coudre qu'à partir du XVIIIe siècle. En 1725, la propriété est vendue par Françoise Dubois-Béranger à Jean Lemoyne, sieur de la Rousselière. L'année suivante, une montrée, dans laquelle on peine à reconnaître le manoir actuel, insiste sur la vétusté des lieux : on y distingue "la maison du maistre" de la "maison du collon" (probablement détruite), chacune avec leurs dépendances agricoles. La maison du maître semble correspondre au manoir avec ses deux escaliers distincts menant à deux chambres hautes ; il y est également fait état d'une petite galerie proche d'une des chambres et d'une latrine, aujourd'hui disparue. La maison est alors entourée d'un jardin clos et d'un verger. Les modifications datables du XVIIIe siècle sont probablement postérieures à cette montrée, à laquelle assistent le maçon François Vallée et le couvreur Julien Desson : percement de deux grandes fenêtres et reconstruction du mur-pignon sud, avec utilisation de calcaire marbrier rose de Saint-Berthevin, réfection de la charpente et de la couverture, et sans doute aménagement de la terrasse pour profiter du paysage.

Une saisie partielle en 1768 fournit une nouvelle description, plus complexe encore, où s'entremêlent les bâtiments de la métairie et de la closerie. On y retrouve deux maisons, dont la maison de maître alors divisée en deux propriétés, avec salles à cheminées au rez-de-chaussée, chambres avec et sans cheminée à l'étage, greniers sur le tout. L'environnement comprend plusieurs jardins dont un "grand jardin" et un potager clos de murs, un verger, un étang, des dépendances agricoles, une loge abritant un pressoir à faire cidre, "une petite salle façon de pavillon dans laquelle il y a une cheminée".

A la Révolution, la métairie et la closerie de la Coudre sont saisies sur Anne Gaultier de la Villaudray qui les avait acquises en 1785, et baillées à des fermiers. Les bâtiments de ferme sont complétés par de nouvelles constructions dans la 2e moitié du XIXe siècle. Le manoir est restauré de 1990 à 2000 par l'architecte Jacques-Henri Bouflet. Le sommet de la tour d'escalier, alors tronqué, est restitué lors des travaux.