L'abbé Angot relève la mention isolée d'un certain Gaufridus de Juvauderia, en 1194. La seigneurie de la Juvaudière, qu'on trouve aussi orthographiée Gevaudière ou Chevaudière, n'est véritablement attestée qu'à partir du milieu du XVe siècle, par quelques copies de documents : elle appartenait à la famille des Vaux qui y possédait un manoir. L'abbé Angot tire d'une archive de 1619, non retrouvée, la description suivante : "maison seigneuriale, enclose de murailles, cours, jardins, verger, bois de haute futaye, estang et colombier". Il aurait subsisté jusqu'au XVIIIe siècle, à gauche du manoir, les ruines d'un logis plus ancien : on relève à cet emplacement une parcelle quadrangulaire, signalant peut-être une plateforme fossoyée, à moins qu'il ne s'agisse simplement de l'empreinte d'un potager. Le plan cadastral napoléonien de 1828 figure quatre corps de bâtiments autour d'une cour dont les proportions n'ont guère changé. Les dépendances pourraient conserver certains éléments anciens.

La Juvaudière appartient brièvement, à la fin du XVIe siècle, à René Le Vayer, seigneur de Montguerré et maître des eaux et forêts du duché de Mayenne, qui s'en rend acquéreur avant de le céder en 1582 à Guyonne d'Orange, dame de la Feuillée. Le domaine, et notamment deux étangs signalés sur la carte de Jaillot de 1706, fait l'objet de plusieurs litiges, car situé à cheval à la limite du duché de Mayenne et du comté de Laval. En 1669, Eléonore du Bellay, dame de la Feuillée, rend hommage au duché de Mayenne "pour sa terre, fief et seigneurie de la Juvaudière, avec ses circonstances et deppendances, tant en fiefs, hommes, debvoirs que dommaines et moulins". Au XVIIIe siècle, Davelu mentionne le "château dit de la Juvaudière" à Sacé. Selon l'abbé Angot, la propriété est vendue en 1782 à Jean de la Haie de Bellegonde. Son gendre Jean-François de Hercé, maire de Laval puis évêque de Nantes, laisse la Juvaudière à sa fille unique Marie-Lucie, épouse de Guillaume-François d'Ozouville-Trémignon. La famille d'Ozouville demeure par la suite propriétaire du domaine.

Bien que résidant principalement à Laval, Henri-Marie-René d'Ozouville (1833-1892) et son épouse Pauline de l'Estourbeillon décident de reconstruire le vieux manoir de la Juvaudière. Les matrices cadastrales ont enregistré au nom d'Henri la démolition d'une maison en 1871 puis la construction d'un château neuf en 1872. Selon l'abbé Angot toutefois, c'est sa sœur Isabelle d'Ozouville, épouse de Joseph-Charles de Crozé, qui aurait conçu la demeure, qui s'inspire de certains châteaux du XVe siècle comme peut-être le Clos-Lucé à Amboise. La tradition veut que le bâtiment construit ne soit qu'une aile de l'édifice projeté. L'inachèvement du projet global semble manifeste du fait de la conservation de modestes dépendances, en lieu et place d'écuries modernes dont le château aurait pu être doté. En parallèle, la famille d'Ozouville fait remanier les fermes des Brosses et du Tertre, dépendant de la Juvaudière.