Le manoir du bourg de Rennes-en-Grenouilles constituait vraisemblablement le siège de la petite seigneurie de Rennes, qui, au milieu du XVe siècle, dépendait de celle du Bois-de-Maine et comprenait dans son ressort le fief de la Vieille Pellière, détenu par les Vieillepeau, et celui de Laumerie, détenu par les Maillart. Les vassaux du seigneur de Rennes devaient, entre autres corvées, faire moudre leur grain au moulin de Rennes, qui devait se situer à proximité directe du manoir ou en amont du ruisseau du Vieil Etang.

La première mention de la terre noble de Rennes date de 1383. Nicolas de Lomel en était alors le détenteur. L'aveu rendu en 1454 par Guillaume du Temple, écuyer et propriétaire du lieu, à son seigneur Jean de Chauvigné, livre une image claire du site. L' "habergement" de Rennes comprenait alors quatre maisons et un moulin, qui n'existe plus en 1651. En 1491, le seigneur du grand Bois-de-Maine demande que la "justice patibulaire" soit ôtée des seigneuries du Petit Bois-de-Maine et de Rennes, pour lui revenir. En 1560, la seigneurie était possédée par René Levager, sieur de Lantonnière. En 1636, la terre est acquise par Madeleine de Montreuil, séparée de François de la Cigogne, seigneur du Bois-de-Maine, qui peut jouir de la maison seigneuriale. Après le décès de cette dernière, la seigneurie est réunie à celle du Grand Bois-de-Maine.

Le manoir en moellons de granit, qui se distingue des édifices qui l'encadrent par son étage carré et son pignon à crossettes, est reconstruit au cours de la décennie 1510 ou 1520, comme l'indique la datation des bois prélevés dans les planchers du premier étage et du comble. Il semblerait que des fragments de maçonneries préexistantes aient été conservés, comme l'indique le petit appareillage de moellon de l'angle inférieure gauche de la façade orientale. La croisée, à demi bouchée, et la demi-croisée, percées dans cette dernière façade, toutes deux en place, correspondent à la rénovation du début du XVIe siècle. A cette date, le manoir disposait d'une salle basse et d'une salle haute, toutes deux chauffées. L'emplacement et la forme de l'escalier n'ont pu être identifiés. La cheminée de la salle basse, dotée d'un manteau droit, d'un linteau couronné d'une mouluration et de puissants corbeaux pourrait elle aussi dater du début du XVIe siècle, de même que les trois fermes de charpente, dotées de faux-entraits, dont les pannes reposent sur des embrèvements. Le logis attenant au manoir au nord pourrait lui être contemporain ou antérieur. Sa façade orientale présente en effet des fragments de maçonneries de petit moellon assisés et grossièrement équarris, qui témoignent d'une possible construction médiévale. Sa cheminée, encadrée de piédroits à profond chanfrein et bordée d'une étagère de pierre, pourrait en effet dater du XVe ou du XVIe siècle. Bien que des bois anciens semblent conserver dans sa charpente, cette dernière a connu de nombreux remaniements.

Une grange-étable seigneuriale en pan de bois a été construite au sud de la plateforme en 1485. Les 12 prélèvements de bois effectués appartiennent à la même campagne d'abattage, ce qui semble indiquer une unique phase de construction. Seules deux travées demeurent aujourd'hui au sud de l'ensemble, mais la grange devait en compter au moins une de plus au nord, comme le montrent les marques d'assemblage ainsi que les mortaises orphelines. Le mur de refend bas conservé entre les deux travées est contemporain de l'ensemble (prélèvements dendrochronologiques et cohérence de la numérotation). Il est probable que la travée sud ait été planchéiée dès la construction et que la travée centrale ait servi de fond de grange. Il s'agirait alors de la première occurrence de grange-étable à fond de grange, type d'édifice agricole amené à se perpétuer jusqu'au début du XXe siècle. Après destruction de la travée nord, une extension de la grange-étable primitive est construite au cours de la deuxième moitié du XVIIIe siècle ou au début du XIXe siècle, comme l'indiquent les assises de pierre de la façade orientale. Elle réunit la première grange-étable au manoir. Une autre grange étable est édifiée à la même époque au nord de la parcelle et une remise à l'est de la parcelle à la fin du XIXe siècle ou au début du suivant.