La fondation du bourg de La Baroche est sans doute liée à celle de la motte médiévale, située au sud de celui-ci, au milieu du Moyen Âge. Avant 1111, le seigneur de la Baroche donne l'église à l'abbaye Saint-Aubin d'Angers, qui y fonde un prieuré. Le logis de ce dernier, un bâtiment datant du XVIe siècle, se trouve toujours au sud-est de l'église, bien que dans un état de dégradation avancé.

Lors de l'établissement du cadastre napoléonien, en 1811, le bourg de la Baroche n'est composé que de l'église, des trois bâtiments du prieuré situés au sud de celle-ci, d'une maison à l'ouest et d'une ferme au sud. Le presbytère était alors situé 1 km au nord du bourg.

Le cœur du bourg se densifie par la construction de 5 maisons au milieu du XIXe siècle. En 1859-1863, une école de garçons est édifiée sur les plans de l'architecte A. Godin de Lassay au nord du village. Une école de filles est construite en 1906-1909 sur les plans de Tessier.