La Baroche-Gondouin est une ancienne commune qui est rattachée à Lassay en 1973 et fusionne complètement avec celle-ci en 2014.

En 1726, la paroisse compte 525 habitants. L'optimum démographique est atteint en 1803 avec 854 habitants. La population, de 818 habitants en 1836, est relativement stable jusqu'en 1851, avant de décroître progressivement : 693 habitants en 1861 ; 607 en 1881 ; 510 en 1901 ; 314 en 1931 ; 253 en 1968. 

La carte de Cassini, dressée au milieu du XVIIIe siècle, indique que la route qui reliait Lassay à Couterne, devenue RD 7 au XIXe siècle, passait à l'ouest du village de La Baroche-Gondouin.

La présence d'une motte médiévale dans le parc de la Grivellière, à proximité immédiate du village, témoigne d'une présence seigneuriale ancienne, qui est sans doute à l'origine du bourg. La seigneurie de La Baroche dépendait du Bois-Thibault. Elle passe aux mains des Margerie de la Drouardière par alliance au milieu du XVe siècle. En 1455, Jean Margerie, écuyer, seigneur de La Baroche, est cité dans l'aveu du Bois-Thibault à Lassay "pour raison du domaine, habergement, estang, moulin, bois, cens, rentes et debvoirs de la ditte terre de la Baroche pour laquelle il devait foy et hommage simple et 18 s. desniers de debvoir a l'Anjvine". Des barrages qui retenaient d'anciens étangs sont encore visibles sur le ruisseau qui traverse le territoire en passant par le bourg.

Avant 1111, l'église est cédée à l'abbaye Saint-Aubin d'Angers, qui implante un prieuré dans le village.

En 1696, selon l'enquête de Miromesnil, les trois quarts de la paroisse étaient en terres labourables, produisant seigle, avoine et sarrasin. Le reste était resté en landes et bruyères. À la fin du XVIIIe siècle, selon Davelu, la poire est une des principales productions locales.