Sous l'Ancien Régime, la paroisse de Saint-Julien-du-Terroux dépendait de l'archidiaconé du Passais et de l'élection du Mans.

D'après l'enquête établie par Mirosménil en 1696, la paroisse de Saint-Julien-du-Terroux compte 159 feux. La population s'élève à 575 habitants en 1726, 882 en 1803. L'optimum démographique est atteint en 1846, date à laquelle la commune accueille 904 habitants. Ce nombre diminue ensuite progressivement (827 en 1856 ; 662 en 1886 ; 434 en 1921) et atteint en 2021 246 habitants.

Sous l'Ancien Régime, la route reliant Lassay à Couterne, puis à La Ferté-Macé, traversait la commune du nord au sud et franchissait la Mayenne au niveau du hameau du Pont. Au XIXe siècle, elle devient la RD 7. Elle est reconstruite progressivement à partir de 1880 et son tracé rendu plus linéaire. Le pont franchissant la Mayenne est réédifié en 1896 pour faciliter la circulation sur cet axe majeur. Au cours du 4e quart du XIXe siècle, plusieurs fermes sont édifiées le long de cet axe (ferme occidentale du Chesnaie, la Patte d'Oie) et le hameau du Pont de Couterne se densifie, avec la construction de 5 nouvelles maisons.

Au Moyen Âge, le bourg de Saint-Julien accueillait le siège d'une seigneurie, possédée au cours de la seconde moitié du XIIe siècle par un dénommé Robert, qui confia le patronage de l'église à l'évêque du Mans. Les terres de Saint-Julien et de Marcillé sont regroupées à la fin du Moyen-Âge. Une seconde seigneurie, celle de la Bermondière, dont le château est implanté en bord de Mayenne, acquiert le statut de seigneurie de paroisse au XVIIe siècle.

Selon l'enquête de Miroménil, les terres sont maigres et ne donnent que du seigle, de l'avoine et du sarrasin. L'agriculture est aujourd'hui dominée par l'élevage laitier. Un moulin, celui de la Bermondière. Carrières d'ardoises médiocres disséminées dans la commune, notamment au lieu-dit de la Chesnaie.