Le moulin de Beaulieu qui dépendait du manoir du même nom, pourrait avoir été construit au cours du XVIe siècle, comme peut le laisser penser le chanfrein de l'une de ses fenêtres hautes d'origine, et au plus tard avant le milieu du XVIIe siècle, puisque le graffiti « 1651 » est gravé dans l'embrasure de sa porte sud, au rez-de-chaussée. Un procès verbal d'estimation du moulin dressé le 3 brumaire An (4 novembre 1802) montre qu'il avait besoin de réparations : le plancher du 1er étage manquait, le marbre était usé, le frein et la fusée étaient à refaire à neuf. Il était précisé que les ailes comptaient quatre douzaines de verrons, soit par verge. Sa tour a été rehaussée au cours de la seconde moitié du XIXe siècle, en même temps que sa voilure à toiles d'origine a été remplacée par des ailes à planches du type Berton. C'est à cette occasion que les deux portes hautes primitives on été murées, deux nouvelles étant aménagées à l'étage supérieur. Le moulin a fonctionné jusqu'au cours de la 1re moitié du XXe siècle. Il sert actuellement de maison secondaire.
La tour du moulin de Beaulieu, en maçonnerie de moellons enduite comprend un rez-de-chaussée et deux étages, et est couverte d'une toiture conique, pivotante originellement pour mettre les ailes au vent. Cette toiture devait comporter un guivre qui permettait de la faire virer. Le rez-de-chaussée est accessible par deux portes diamétralement opposées afin que lorsque les ailes passaient devant l'une le meunier puisse entrer ou sortir du moulin par l'autre porte. Ces deux portes sont en plein-cintre, leur encadrement étant réalisé en granit de taille. On accède au premier étage par un escalier en pierre suivant la courbure de la paroi interne, dont les marches sont scellées dans la maçonnerie de la tour. L'étage est actuellement transformé en chambre et un plafond cache la poutre transversale sur laquelle repose une crapaudine qui reçoit le gros-fer descendant de la lanterne. Solidaire de ce dernier, un hérisson s'engrenait sur les deux couronnes de deux petits fers latéraux qui entraînaient les deux paires de meules conservées à l'étage supérieur. Sous le hérisson, entraîné également par le gros-fer, une roue dentée s'engrenait sur un axe horizontal qui passait à travers la maçonnerie de la tour et dont l'extrémité était équipée d'une poulie. Cette dernière recevait une courroie venant d'un moteur situé dans la cour et qui pouvait faire tourner les meules en cas de manque de vent. L'arbre moteur est en place dans la coiffe. Les ailes encore en place dans les années 1990 portaient les vestiges de la tringlerie d'ouverture et les verrons pivotants du système Berton.
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