Les documents d'archives mentionnent indifféremment le Lorouer, le Loroer, le Loroir ou, moins souvent, Saint-Pierre-du-Lorouër, pour désigner la commune. Le nom même de Lorouër a donné lieu à plusieurs interprétations, sans qu'aucune ne l'emporte sur les autres : il pourrait notamment provenir de laboratorio (rapport au travail de la terre, au labeur) ou d'oratorio (lieu ayant une chapelle). Vers 1256, Pierre du Lorouer aurait donné la dîme de la paroisse au chapitre du Mans, qui l'aurait abandonnée au prêtre moyennant une rente. Salch relève l'existence du fief et de la seigneurie rurale de la Cour en 1280. Sous l'Ancien Régime, Saint-Pierre-du-Lorouër est un bourg et une paroisse de l'archidiaconé et du doyenné de Château-du-Loir, relevant de l'élection de Château-du-Loir. Fiefs relevés : la Cour (seigneurie de paroisse), Follet, les Clos, les Roches, la Barattière (terre vassale de la Cour), l'Echelardière (idem), Malherbe, la Fontaine-Marie, la Ragée, le Moiron, les Vaudupuits. Proche de la rivière des Fontaines, le lieu-dit le Vieux Moulin (maisons sur les parcelles C 157 et 221 en 1835), entouré d'un clos, d'une vigne et de champs du Vieux Moulin, ne correspondait déjà plus à aucun moulin à l'époque du cadastre napoléonien, et aucune mention de ce moulin n'a à ce jour été trouvée en archives. Au XIXe siècle, deux moulins à blé, celui de la Cour et de celui de Follet (anciens moulins seigneuriaux), tournaient sur la Veuve. Ils ont été reconstruits après 1860 (reconstruction déclarée en 1890 pour Follet). Le moulin de la Cour a fonctionné jusqu'à la Première Guerre mondiale, celui de Follet jusqu'en 1927. Tous deux sont actuellement à usage d'habitation. Il y avait également autrefois au moins deux lavoirs publics, à la Fontaine et aux Vaudupuits. Le premier subsiste, à la sortie du bourg. Il a récemment été couvert. Dans son Dictionnaire topographique (1829-1841), Pesche relève que du vin de qualité fut produit à Saint-Pierre-du-Lorouër. Il note également une extraction de tuffeau et de marne blanche. La ligne de tramway (réseau à voie étroite) Le Mans/La Chartre-sur-le-Loir a desservi Saint-Pierre-du-Lorouër (PK 41,5) du 1er mai 1884 au 1er mars 1947. Le tramway s'arrêtait à l'entrée ouest du bourg, côté Saint-Vincent-du-Lorouër, sur la place dite de la gare. En 1951, le monument aux morts fut érigé sur cette place. La population de Saint-Pierre-du-Lorouër s'établissait à 768 habitants en 1791. Elle monta à 997 habitants en 1812, puis décrut lentement : 831 habitants en 1841, 633 en 1886, 454 en 1968, 347 en 2007. Les hameaux les plus peuplés au XIXe siècle étaient les Vaudupuits, Haut Follet, la Vallée des Pierres et le Chêne Bidault. Le cadastre dit napoléonien, achevé en 1835, a été révisé en 1934 puis mis à jour en 1982. Toutefois les feuilles A4, B2, B3, C4 et C5 les plus récentes datent de 1934. Dates portées relevées : 1770 (le Bas Veau), 1812 (la Vallée des Pierres), 1866 (la Sinellerie), 1883 (la Papillonnière).