Un pont est attesté à Mayenne au XIe siècle. Reconstruit à la fin du Moyen Age (?), il présentait trois arches brisées. Il a été une nouvelle fois reconstruit au XIXe siècle, parallèlement à l'aménagement des quais. Un premier projet, en 1844, prévoyait simplement son allongement d'une arche. Le projet définitif, conjoint à celui des quais sur la rive gauche, a été dessiné par l'ingénieur ordinaire des Ponts et Chaussées Dupuy, approuvé par le ministre le 13 juin 1861, et réalisé par l'entrepreneur Pierre Colas entre 1862 et 1868. Il a établi le nouveau pont à 30 mètres en amont du précédent, et a entraîné le percement de sections de rues de raccordement à la grande rue (rive droite) et à la rue Saint-Martin (rive gauche). Une arche sèche, non prévue au départ, a été ajoutée, à la demande de la ville, sur le port, rive gauche : dessinée par l'ingénieur ordinaire Perreau qui l'a dotée d'un tablier métallique sur la recommandation du du conseil des Ponts et Chaussées, elle a été construite en 1868 et 1869 par l'entrepreneur Auguste Lemarchand, choisi lors de l'adjudication du 1er septembre 1868. Endommagé par les bombardements de 1944, le pont a été reconstruit à l'identique.