Le territoire de la paroisse puis commune de Nogent-le-Bernard fut fréquenté dès le Néolithique (menhir de Courtevrais) et durant l'Antiquité (trésor monétaire du IIIe siècle découvert en 1845 près de la route de Bonnétable).

Mentionné dès 616, le nom du lieu de Nogent (Locellum... Noginto) suggère néanmoins un peuplement récent, probablement lié au défrichement de la partie du plateau de Bonnétable situé entre les actuelles forêts de Goyette ou de Hallais et de Clossé (forêt de Bonnétable) : ces trois noms désignent d'ailleurs trois lieux situés à Nogent. Plusieurs toponymes en -ville ou en -court (Villée, Maulaville, Cherville, Villeneuve, Courthean, Courtevrais) témoignent des progrès concomitants des défrichements et du peuplement au cours du Haut Moyen-Age.

La paroisse, sans doute en place dès la fin du XIe siècle au moins (mention de l'église), n'est attestée que vers 1214. Le monastère Saint-Gilles et Saint-Nicolas fondé vers 1138 dans la forêt de Hallais fut peut-être installé en premier lieu sur la paroisse de Nogent (lieux-dits voisins de Dehallais et La Salle, non étudiés), avant d'être définitivement fixé dans la paroisse voisine de Bellou-le-Trichard.

Dans la seconde moitié du Moyen-Age, la paroisse fut en grande partie intégrée à la châtellenie puis baronnie de La Ferté-Bernard, qui a lui a laissé son surnom. Outre la forêt du Hallais et l’étang du Boulay, parties importantes de la réserve seigneuriale, les barons fertois disposaient des droits de haute justice. Nogent était le siège d'une sergenterie fieffée, connue dès la fin du XIVe siècle et d'un bailliage judiciaire créé à une date inconnue, dont relevait Bellou-le-Trichard (Orne) et une partie de Saint-Georges-du-Rosay. Le chapitre cathédral du Mans y possédait un domaine (métairie ou fief et seigneurie du Gué), de revenus suffisants pour former une prébende canoniale et du droit de patronage sur l 'église paroissiale. La paroisse comptait en outre un assez grand nombre de petits fiefs mal connus (Le Grand Chansonnay, Courtevrais, Coutermont, Maulaville, La Porte, Les Poudrières, etc.). Ceux de Haloppe, L'Aunay, Le Gage (disparu) et de la Basse-Justice tenue de la baronnie fertoise furent réunis à partir de la fin du XVIe siècle entre les mains de la famille Eveillard qui fit construire au village la demeure de Haut-Eclair.

Enfin, une petit ressort percheron d'une quinzaine de feux, dont la localisation reste à préciser, relevait de l'élection de Mortagne (Orne).

Entre 1790 et 1801, la commune fut le chef-lieu d'un canton formé par les communes La Chapelle-du-Bois, Courcival, Dehault, Rouperroux et Saint-Georges-du-Rosay, avant d'être rattachée à celui de Bonnétable.

En 1835, ce territoire n'était desservi que par un réseau de chemins secondaires, reliant les villes de Bonnétable, La Ferté-Bernard ou Saint-Cosme-en-Vairais. Au nord-ouest de la commune, la route départementale n° 7 de Mamers à La Ferté-Bernard, commencée avant la Révolution, ne fut achevé que dans la 2e moitié du XIXe siècle. Ponctuellement amélioré tout au long du XIXe siècle, le réseau secondaire fut complété entre 1898 et 1947 par la ligne des tramways de la Sarthe de Mamers à La Ferté-Bernard.

La paroisse comptait environ 400 feux entre la fin du XVIIe et la fin du XVIIIe siècle, et environ 1127 habitants en 1748. La commune atteignit les 3000 habitants en 1831. 15 % environ vivaient alors dans le village et au moins autant dans les douze plus importants écarts, lesquels dépassaient parfois quarante habitants (La Jouardière). La population redescendit sous la barre des 2000 habitants dans le 3e quart du XIXe siècle et sous la barre des 1000 habitants un siècle plus tard. 918 habitants étaient recensés en 2011.

En 1835, 667 maisons (y compris les logis de ferme) étaient cadastrées, dont une grosse centaine dans le village et 150 autres agglomérées dans une trentaine d'écarts. La commune comptait alors une trentaine de fermes importantes et 150 bordages, closeries et maisonnies. En 1936, il n'existait plus que 422 maisons, du fait de la disparition d'environ 70 fermes ou écarts et de la forte réduction de plusieurs autres. La quinzaine de fermes créées ex-nihilo dans cette période le furent le long de la R.D. 2 (toponymes évoquant Napoléon Ier (Le Simplon édifié vers 1842) et Napoléon III (Magenta et Solferino), et surtout à proximité du village, dont les abords ont également été lotis dans la 2e moitié du XXe siècle. L'INSEE recensait en 2009 456 logements, dont 19 exploitations agricoles.

En 1835, le territoire communal, considéré comme passablement fertile en 1835, était pour près des trois quarts en labours, produisant essentiellement froment, orge et chanvre. Les prés et pâtures, de qualité moyenne et pour certains artificiels (production de trèfle), nourrissaient chevaux, bovins et moutons. L'élevage caprin semble également avoir été important. La forêt de Goyette et l'important bocage fournissaient bois de charpente et combustible, les nombreux pommiers fournissaient fruit et cidre.

La commune comptait en 1835 10 moulins à blé. Six furent arrêtés avant les années 1930, deux autres furent convertis dans la première moitié du XXe siècle en usine électrique (Moulin Neuf, vers 1913 – vers 1934) et en laiterie (Moulin de Villée, vers 1911 – vers 1927 pour la société parisienne Hauzer Frères). Les deux derniers (Moulins de Haloppe (étudié) et de l'Etang (étudié) restèrent actifs jusqu'au milieu du XXe siècle.

En 1835, le calcaire était exploité en carrière pour la fabrication de chaux et comme moellons à bâtir, le grès également (Courtevrais), ainsi que la marne et l'argile. La production de tuiles, briques et chaux, attestée dès 1592 (Tuilerie de Dehallais) et 1698 (La Tuilerie (La Basse Tuilerie ?), semble en 1835 arrêtée depuis peu à La Hollière mais perdure jusque vers 1850 à La Basse Tuilerie et jusque vers 1900 à La Petite Hollière. Il n'en subsiste de cette activité que les maisons d'ouvriers (?) de La Hollière (étudiée).

La production de toiles communes et canevas attestée en 1835 était alors considérée comme une extension de la fabrique dite de Saint-Cosme (Saint-Cosme-en-Vairais).