Le lavoir communal de Semur-en-Vallon est édifié à proximité de l’emplacement d'un ancien moulin, dit le Petit moulin ou le Puits, qui relevait du château (à ne pas confondre avec un autre Petit moulin qui se situait au niveau de l'actuel plan d'eau). Cet édifice modeste avait été construit en 1817 "à un endroit où il existe déjà un barrage pour une machine hydraulique qui y est établie" par M. de la Goupillière, marquis de Dollon, qui souhaitait y créer une féculerie et ainsi procurer du travail aux indigents de Semur. Il comprenait deux pièces en rez-de-chaussée et une chambre à l’étage, ainsi que de petites dépendances. L’outillage incluait une roue, des transmissions, une paire de meules, une bluterie à huche.

Selon les carnets de patente industrielle, le Petit moulin est encore en assez bon état et en activité en 1855 et 1860 mais déclaré en chômage en 1873, probablement à cause de son bief insuffisamment grand, de son déversoir perdant beaucoup d’eau et du peu de force généré par la chute d’eau : la meule tournant trop lentement, elle ne produit pas plus de 45 litres de farine à l’heure en 1855, 25 en 1860. Le moulin ne fait semble-t-il pas même l’objet d’un règlement d’eau comme cela s’impose à toutes les usines hydrauliques à partir du milieu du XIXe siècle. Il n’est pas non plus modernisé selon le principe du moulin « à l’anglaise » et conserve son « ancien système ». Abandonné, il est détruit à une date inconnue.

Au XIXe siècle, la Longuève était ponctuée, dans le bourg, de nombreuses prises d’eau alimentant un chapelet de bassins servant de lavoirs. A partir de 1863, les propriétaires de ces lavoirs particuliers obtiennent la régularisation de leurs barrages sur la Longuève jusqu’ici non autorisés par l’administration. Au même titre, la municipalité obtient un règlement d’eau pour celui du presbytère qui semble avoir pu faire office de lavoir communal. Semur ne possédait alors pas véritablement de lavoir public : au contraire, les propriétaires de lavoirs autorisaient les autres habitants à venir les utiliser, tandis que la commune disait ne posséder aucun terrain pour construire en bordure de rivière. L’édification du lavoir public est tardive : en 1930, la commune envisage de couvrir le lavoir de l'ancien presbytère pour en faire son lavoir communal, mais l'administration refuse en raison de la proximité de l'école enfantine. Un emplacement plus éloigné est donc choisi et les travaux sont adjugés le 13 décembre 1933 à un certain Laseigne, maçon à Semur-en-Vallon et donc sans doute réalisés en 1934. Restauré en 2012, le lavoir reçoit une nouvelle couverture en tuile mécanique de Roumazières (Charente).