Les origines du bourg de Semur, devenu Semur-en-Vallon en 1919, sont obscures, comme celles du château et de l’église auprès desquels il s’est développé. En effet, bien que la châtellenie et la paroisse soient attestées dès le XIe siècle, aucun vestige antérieur au XVe siècle n’est clairement identifiable dans le château ou l'église. La toponymie n’est guère éclairante, "Sine muro", sans mur, ou "senex murus", vieux mur, étant les deux interprétations antagonistes les plus souvent avancées.

La reconstruction après la Guerre de Cent Ans

Nombre de maisons, l’église et le château présentent des éléments clairement datables de la fin du XVe siècle ou du début du XVIe siècle. A cette période, les paroisses du Maine pansent les plaies de la Guerre de Cent Ans par d’importantes reconstructions. Souvent, des fragments plus anciens que conservent les édifices majeurs, l’église et parfois le château, attestent de la pérennité de l’emplacement du bourg. Ce n’est pas le cas à Semur, où l’on s’interroge également sur le rôle tenu, au cours de l’histoire, des lieux-dit évocateurs des Châteliers, au sud du bourg, et de Château-Gaillard, au nord. Ce furent sans doute, à des époques encore mal déterminées, des lieux fortifiés par des aménagements en terre. Michel Roblin, se penchant sur les origines du nom Semur, remarquait d’ailleurs en 1956 la position peu avantageuse du château, isolé "dans un bas-fond humide au milieu des bois […] dans une région au relief confus, où les sites stratégiques sont nombreux, mais d’une valeur médiocre". Il reste possible que le château primitif, sans doute de type motte castrale, ait occupé un site plus propice, à moins qu'il n'ait été recouvert par l'édifice actuel. Il aurait dans ce cas pu bénéficier dès l'origine de la protection de fossés alimentés par le ruisseau de la Cour des Bois.

Néanmoins, le château actuel s’est développé, semble-t-il, à partir d’un simple manoir à peine fortifié de la fin du XVe siècle ou du XVIe siècle, propriété à l’époque d’une famille bourgeoise mancelle tardivement anoblie, les Le Cirier (ou Sirier). Toute trace d'une motte ou d’un château plus ancien semble avoir disparu. Ce manoir n’aurait pas tenu de rôle militaire et n’aurait été de nouveau fortifié, semble-t-il, qu’à partir de la 2e moitié du XVIe siècle, probablement en lien avec les troubles des guerres de Religion. Quant à l'église, on ne peut en dater avec certitude aucune partie avant le XVe et le XVIe siècle (date 1539 portée sur un chapiteau). Pour ce qui est des maisons, on reconnaît aisément les plus anciennes à leurs toitures pentues et à leurs ouvertures chanfreinées encore parfois conservées.

Dans l'ombre du château

Jusqu’à la Révolution, l’histoire propre du bourg reste très peu documentée, alors que celle de la châtellenie et des seigneurs de Semur a été méthodiquement reconstituée par les historiens et érudits des XIXe et XXe siècles. Ainsi, les Le Cirier, se déclarant semble-t-il "barons" de Semur à partir de 1630, sont contraints de revendre la seigneurie en 1643, après l’avoir possédée trois siècles. Celle-ci passe ensuite dans les mains de plusieurs familles de manière plus ou moins éphémère, comme les de Picher, de Turbilly ou des Feugerets. Le manoir initial est considérablement agrandi pour devenir le château actuel, finalement assez peu remanié au XIXe siècle (pavillon est principalement). Au XVIIe ou au XVIIIe siècle, les châtelains aménagent la grande avenue qui aborde frontalement le château, afin de dégager une grande perspective, mais sans doute aussi de contourner le bourg. Bien que désormais inutilisée, elle marque encore fortement le paysage de Semur et le parcellaire.

Les documents qui permettraient de comprendre le bourg de Semur à l’époque moderne semblent avoir disparu. Il s’agit du chartrier de la seigneurie, qui contenait tous les documents relatifs à l’administration du domaine, notamment titres, aveux, plans terriers, papiers censifs, ventes, acquisitions, baux, jugements, montrées etc. On perd sa trace à la fin du XVIIIe siècle : peut-être fut-il détruit à la Révolution ou perdu par la suite. Le bourg de Semur, enserré entre le château et ses domaines, semble ne pas s’être étendu à cette période. On sait néanmoins que les Le Cirier devaient concevoir certaines ambitions pour l'épicentre de leur châtellenie. C’était le siège d’un baillage mentionné dès 1585, on y trouvait également un grenier à sel cité en 1587. Par lettres patentes royales en 1607, surannées en 1610, la châtellenie était assortie d’un droit d’établir un marché hebdomadaire chaque lundi et deux foires annuelles. S’ils avaient été mis en place (ce qui ne fut pas le cas sans doute à cause de la trop forte concurrence de ceux de Vibraye, Bouloire, Saint-Calais ou Dollon), le bourg en aurait été sans doute fortement impacté, avec la création d’une grande place ou champ de foire et la construction d’une halle, suivis de l’implantation d’une petite bourgeoisie marchande. En réalité, au XVIIIe siècle encore, comme le révèlent les listes de taille et capitation, Semur n’est pas une paroisse commerçante : on y trouve une petite administration liée à la seigneurie (notaire, procureur fiscal), quelques aubergistes et cabaretiers, mais surtout des artisans, tisserands pour une bonne part (dits tissiers ou cardeurs), mais aussi de nombreux "tireurs de mine" qui extraient le minerai fer dans les bois environnants, en plus des traditionnels journaliers, laboureurs et bordagers. La statistique du préfet Auvray de 1803 précise qu'on produit à Semur beaucoup de chanvre dont on fait des toiles, quelques vignes dont on fait un assez bon vin rouge, beaucoup de moutons dont la laine est très fine et des bois giboyeux.

Une modernisation à deux vitesses au XIXe siècle

Les importantes transformations du bourg de Semur au XIXe siècle sont d’abord le fait des châtelains, la commune n’ayant guère les moyens de se lancer dans de grands projets. Ainsi, c’est à l’initiative de M. de la Goupillière, marquis de Dollon, que le cimetière, jusqu’alors au pied de l’église, est transféré hors du bourg en 1818. Ses successeurs le feront agrandir en 1873 et 1912. En 1817, le marquis fait également construire un moulin, à l’emplacement actuel du lavoir communal, pour procurer du travail aux indigents. Dans les années 1830, la comtesse Céline de Chertemps de Seuil fonde une école libre pour les filles, tenue par la congrégation de la Providence de Sées. En 1863, elle contribue par une donation importante à la reconstruction du presbytère et elle crée une tuilerie et un four à chaux sur la route de Saint-Calais. Elle fait également reconstruire plusieurs maisons lui appartenant dans le bourg.

Les pouvoirs publics interviennent plus tardivement dans l’aménagement du bourg de Semur. Il faut attendre 1873-1874 pour voir les services de la préfecture dresser des plans d’alignement des rues et des places. Leur impact est limité, "les maisons frappées de voirie sont de peu d’importance et en mauvais état de conservation". Des ponts en pierre sont construits pour franchir la rivière, en 1833 au nord du bourg, en 1866 au sud. La municipalité, quant à elle, s’investit surtout dans la réalisation d’un groupe scolaire monumental dont le projet prendra deux décennies à sortir de terre. En revanche, l’anticléricalisme ambiant se traduit par la désaffectation du presbytère dès 1906, et surtout le désintérêt total pour l’entretien de l’église, dont le clocher s’effondre en 1918. La plupart des maisons du bourg sont remaniées ou reconstruites au XIXe siècle, et de nouvelles constructions apparaissent timidement en périphérie. Si l’extraction du minerai de fer disparaît, l’exploitation de la forêt prend une nouvelle ampleur, les dénombrements de population mentionnant de nombreux menuisiers, charpentiers, sabotiers… Selon Le Paige, Pesche et Cauvin, l’emprise des bois se serait d’ailleurs accrue au XVIIIe siècle suite à la disparition de plus de 200 hectares de vigne seigneuriale consécutivement au grand hiver de 1709. Dans le bourg notamment, la fabrication des toiles de chanvre, vendues sur les marchés environnants, remplace peu à peu les "canevas" de laine avant de décliner à la fin du XIXe siècle. Au croisement des routes de Vibraye, Bouloire, Saint-Calais et Connerré, le bourg devient un lieu de passage fréquenté, d’où la présence de plusieurs hôtels et auberges encore attestés au début du XXe siècle par les cartes postales. En 1885, le maire tente d’établir un marché aux denrées hebdomadaire à Semur, lequel sera sans doute tenu en échec par celui de Coudrecieux, déjà établi depuis 1867.

Un bourg en extension dans la 2e moitié du XXe siècle

La fin du XXe siècle et la 1ère moitié du XXe siècle sont marquées par un important exode rural au cours duquel la commune perd la moitié de sa population. Si le millier d’habitants avait été atteint entre les années 1830 et 1860, on ne comptait déjà plus qu’environ 800 habitants vers 1900, environ 500 vers 1950. Depuis, la population s’est stabilisée entre 400 et 500 habitants (447 en 2020). Ce phénomène est à mettre en relation avec l’implantation des établissements Guilloux, venus de Houilles en région parisienne. Aujourd’hui nommée Metaseval, cette entreprise fabrique des pièces métalliques pour l’automobile et emploie 220 personnes. La commune s’est fortement investie dans cette installation, en construisant une première usine-relais (1963), puis la seconde (1978).

Le bourg connaît alors une extension significative, avec la construction de logements pavillonnaires principalement autour de l’usine, rue du Gué Hubert et rue des Châteliers. Les décennies qui suivent voient la construction de nouveaux logements et de lotissements concertés en périphérie du bourg : hameau des Creuseries, lotissement du Champ de la Forge, hameau du Closeau. De nouveaux équipements viennent contribuer au confort des habitants : agrandissement du groupe scolaire en 1956, aménagement d’un plan d’eau en 1966 (le second en Sarthe), implantation d’une salle polyvalente (1979). Malgré la fixation de cette population dans le bourg, la commune ne parvient pas à conserver ses commerces à l’exception de sa boulangerie, la généralisation de l’automobile facilitant l’accès aux grandes surfaces des petites villes à proximité. En revanche, la commune accueille deux sites d’intérêt touristique, le Petit Train "Decauville" et son Muséotrain historique, créé à partir de 1972, et le musée de la Paix installé dans l’ancienne mairie.