Le cadastre napoléonien de 1831 mentionne déjà la Princetière ainsi qu'un bâtiment rectangulaire à l'emplacement de la maison actuelle. A cette époque, il s'agit sans doute d'une simple maison ou fermette appartenant à un certain Marin Girard. La tradition voulant qu'il y ait eu un relais de diligences ici semble erronée, elle n'est en tout cas pas confirmée par les archives. En revanche, la propriété avoisine avec l'emplacement de l'ancienne auberge de la Croix Blanche, qui fut l'une des principales de Sceaux-sur-Huisne à la période moderne et au début du XIXe siècle. A l'arrière, entre la Princetière et la Bourdaiserie, on trouvait encore au XVIIIe siècle le "grand cimetière" de Sceaux. En contrebas, une fosse dont la fonction est inconnue est encore visible au bout de la cour de la Princetière.

D'après les matrices cadastrales, on doit à Madame Cohin, veuve Cottereau et châtelaine de Roche, le remaniement de la demeure pour lui donner son aspect actuel en 1862 (informations portées au registre en 1865). Les façades sont datables de cette époque, de même que la tour construite ex-nihilo, s'inspirant des manoirs du XVe siècle. La dissymétrie de la demeure laisse penser que le projet initial fut peut-être laissé inachevé. Les communs datent vraisemblablement de la même période, ainsi que le mur de clôture. Le portail à piliers est postérieur au début du XXe siècle.

Dans les années 1900, la Princetière appartient à un certain Paul Leloup, "publisciste". Au cours du XXe siècle, la demeure est la propriété des dirigeants de l'entreprise Lego de Boëssé-le-Sec. Dans les années 2000, elle accueille des chambres d'hôtes. Une petite partie des communs est remaniée dans le 1er quart du XXIe siècle.