Un certain Algérius de Vernezelle est mentionné dès le XIe siècle. En 1163, Bernardus Suberanus, frère de Hugues de Vernezelles abandonne la dîme de toutes les terres qu'il possède dans la paroisse de Luché. Au XIIe siècle, un Guillaume de Vernecelles est nommé dans les vassaux de Courcelles. En 1239, Guillaume et Jean de Vernecelles sont vassaux d'Oizé et de Mayet.
La famille d'Espaigne n'apparaît à Venevelles qu'à la fin du XIIIe siècle avec un certain Herbert d'Espaigne seigneur d'Aunay, Vénévelles et Coullaines. Cette famille est originaire de Saint-Gervais-en-Belin à 25 km au nord de Luché. En 1403, Venevelles relève de l'hébergement de Passau. Pendant tout le XVe siècle, le seigneur de Venevelles est aussi seigneur d'Aunay et des Roches. En 1572, Geoffroy fils de Jean II d'Espaigne achète le fief de Coullaines à François II de Dureil (famille de sa mère). Durant tout le XVIe siècle, la famille d'Espaigne s'implante dans les environs. L'un des fils de Lazare Ier, Lazare II demeure à Coullaines. Au XVIIe siècle, Henri d'Espaigne est gentilhomme de la chambre du roi (Louis XIII) en 1638, et il se marie à Suzanne Le Vasseur-Cogners en 1643. En 1640, il avait hérité d'un domaine de près de cinquante fermes. Il meurt en 1656. Norbert Dufourcq (1988) pense que ce sont Henri et Suzanne qui agrandissent et modernisent le château de Venevelles. Les d'Espaigne appartiennent à la religion prétendue réformée. Le 6 germinal an VII, Venevelles séquestré comme bien national est vendu à un certain Jouanneau puis racheté par Alexendrine-Thérèse, comtesse de Venevelles le 3 germinal an X. La famille d'Espaigne ne parvient pas à conserver ses biens qui sont peu à peu vendus. Enfin Venevelles est vendu à Armand Constant Lebaigue vers 1812.
Le domaine de Venevelles comprend les moulins à eau de Venevelles, de Brard, et de Vilaines sur la commune de Luché.
