Au cours des siècles, la Mayenne a fait l'objet de nombreux aménagements liés à son franchissement, aux activités qu'elle facilite, aux nécessités de la navigation et à l'embellissement de la ville.

Si la rivière joue un rôle stratégique et économique, elle constitue aussi un obstacle pour accéder à la ville en limitant la circulation d'une rive à l'autre. A la place du gué primitif emprunté par la voie gallo-romaine de Corseul au Mans, un pont est construit à l'époque médiévale pour franchir la rivière. Dès le XVIIIe siècle, la construction d'un second ouvrage est envisagée pour améliorer la traversée de Laval mais Il n'est réalisé qu'au début du XIXe siècle (1812-1824). L'arrivée du chemin de fer et l'extension de la ligne vers la Bretagne nécessitent la construction du viaduc entre 1854 et 1856. Au sud, le pont d'Avesnières remplace le bac alors en fonctionnement. Le pont de l'Europe est construit en 1967-68 afin d'atténuer les difficultés de la circulation urbaine. Enfin,La réalisation du pont de Pritz correspond à la création d'une rocade.

La rivière attire de nombreuses activités. Ainsi, dès le Moyen Age, des moulins l'utilisent comme force motrice. Près du Vieux-Pont, ceux de Belaillé sont attestés dès la fin du XIe siècle. La présence de ces moulins entraîne la construction de barrages transversaux appelés chaussées. A l'exception des moulins de Belaillé et des Trois-Moulins situés rive droite, dans le centre-ville, les bâtiments s'implantent généralement de part et d'autre de chaussées : le Petit-Bootz et le Grand-Bootz, le moulin d'Avesnières et le moulin de Chanteloup, le moulin du Bois-Gamats et le moulin de Cumont. Un moulin peut abriter de un à trois mécanismes : au tournant des XVIIIe et XIXe siècles, au moins dix-sept roues fonctionnent sur la partie lavalloise de la Mayenne.

D'autres activités concourant à la richesse économique de la ville sont liées à la présence de la rivière. Les blanchisseries de toiles, les teintureries et les filatures s'installent en bordure de rivière, particulièrement sur la rive gauche. A partir de 1850, suite à la construction des quais, de nombreux bateaux-lavoirs s'établissent à Laval. En 1904, vingt-deux embarcations sont ainsi dénombrées.

Souhaitée par les industriels du département, la canalisation de la rivière jusqu'à la ville de Mayenne est ordonnée par la loi du 31 mai 1846. Parallèlement à la construction des quais (si le quai du Pont-Neuf est projeté dès 1847, les autres quais sont réalisés dans les décennies 1850 et 1860), les barrages de Bootz, du centre de Laval, d'Avesnières et de Cumont sont reconstruits et dotés d'écluses. Les travaux sont cependant achevés vers 1870 alors que les transports fluviaux sont déjà concurrencés par les transports routier et ferroviaire.

Outre la navigation, ces aménagements poursuivaient d'autres objectifs. Il s'agit également de lutter contre les inondations, d'assainir les abords de la rivière et, pour les initiateurs du projet, d'embellir la ville. Dans ces perspectives, entre 1812 et 1824, le cours de la rivière est dévié : formant autrefois une courbe dont le tracé est évoqué par l'actuel Cours de la Résistance, le lit de la Mayenne est rectifié, traversant les prairies d'anciennes blanchisseries. La rivière forme ainsi un axe régulier, perpendiculaire à la Grande Traverse et permet de dégager un espace important pour l'aménagement d'une place au devant de l'hôtel de ville. Le remodelage complet de la rivière effectué au XIXe siècle bouleverse donc l'image traditionnelle des rives de la Mayenne. A l'enchevêtrement des maisons ouvrant sur la rivière succèdent ainsi des quais rectilignes bordés d'édifices parfaitement alignés.