L'ancien manoir seigneurial de la Cour, dit aussi la Vieille Cour (ou la Vieille Maison), s'élève sur les fondations d'un bâtiment plus ancien, bien visibles notamment dans la cave, avec des lits de moellons très réguliers alternant avec deux chaînes de trois rangées de briques. Ces vestiges ont été observés dès 1868 par Léopold Charles puis par Samuel Menjot d'Elbenne. Leur mise en œuvre peut vraisemblablement être datée de l'époque gallo-romaine si on les associe aux fondations de thermes exhumées à quelques dizaines de mètres en contrebas à la fin du XIXe siècle. Selon la théorie aujourd'hui reconnue par les archéologues, l'ensemble des vestiges aurait appartenu à une même villa (grand domaine agricole) du Haut Empire. Il est à l'heure actuelle difficile de dire à quelle partie de la villa ces substructions pourraient correspondre, l'archéologue Florian Sarreste y voit peut-être un pavillon d'une entrée monumentale. Aucune fouille n'a pour l'heure permis de déterminer l'ampleur réelle ni la fonction de ce bâtiment.

La seigneurie de Sceaux apparait dans les textes aux XIe et XIIe siècles, à l'époque où la famille de Sceaux ("Cels" ou "Ceaux") et ses vassaux permettent, par diverses donations, la fondation du prieuré Saint-Germain. Le fief relève jusqu'à la Révolution des seigneurs de Montfort-le-Rotrou. Les seigneurs de Sceaux ont droit de haute, moyenne et basse justice, dont témoigne le lieu-dit le Gibet, où étaient mis à mort les condamnés, au sud du bourg. Il est vraisemblable que la famille de Sceaux dirige déjà son fief depuis la Cour, car la façade est et la cave révèlent des vestiges d'ouvertures qui appartiennent sans doute au XIVe siècle. Toutefois, seule une étude archéologique approfondie du bâti permettrait d'établir cette ancienneté. La famille de Sceaux s'éteint semble-t-il à la fin du XIVe siècle. Avant 1402, le domaine passe à la famille Prieur qui le possède jusqu'au début du XVIe siècle.

Bien que ceux-ci ne résident pas sur place mais en leur hôtel particulier du Mans, c'est sans doute aux Prieur que l'on doit l'essentiel de la demeure actuelle. La date 1402 apparait sur l'une des cheminées, et bien qu'il ne s'agisse peut-être pas d'une date de construction, de nombreux éléments, fenêtres à meneaux à moulures croisées, cheminées, sont datables du XVe siècle ou du début du XVIe siècle. Richard Prieur étant mort sans enfant, on trouve, au milieu du XVIe siècle, son neveu Christophe Perot sénéchal du Maine seigneur de Sceaux. Celui-ci étant également mort sans postérité, la seigneurie échoit ensuite par sa sœur à Marin du Bouchet, seigneur de Mondagron et la Forterie, en 1570. Le manoir de la Cour est de nouveau remanié à la fin du XVIe ou au début du XVIIe siècle, avec notamment le percement de la porte latérale en anse de panier ornée des armoiries des du Bouchet, "d'azur à trois annelets de sable". Les croisées de l'étage de la façade ouest datent sans doute également de cette période.

A la fin du XVIe siècle, on trouve aux mains des du Bouchet, entre autres fiefs, les domaines de Sceaux et de Roche, pour la première fois réunis : ils le resteront jusqu'à la Révolution. Les XVIIe et XVIIIe siècles voient le passage des deux seigneuries dans de nombreuses familles, Le Loureux, Le Vayer de la Chevalerie, Séguin, Gayot. La seigneurie de Sceaux consiste alors en "une maison sise près de l'église avec chambres hautes et basses, greniers, cuisine voûtée, prison, grange". En 1777, M. Gayot, doyen de la cour des Aides, seigneur de la Prousterie en Avezé, vend les seigneuries de Sceaux et de Roche à Alexandre-Henri des Mazis, seigneur de Fontenailles, Vouvray et autres lieux, ancien capitaine des dragons. Celui-ci assiste à l'assemblée de la noblesse du Maine en 1789. Les plans terriers du prieuré de Sceaux, de la fin du XVIIIe siècle, figurent sommairement le manoir, avec logement rectangulaire et grange de l'autre côté de la rue, et entre les deux "la cour du château".

A la Révolution, des Mazis émigre et le domaine de la Cour de Sceaux est saisi comme bien national : il est démantelé en quatorze portions qui sont vendues fin 1794 à des cultivateurs de Sceaux. Ainsi, la maison seigneuriale est adjugée à Pierre Hersant, ancien fermier de M. des Mazis, et la grange et les deux écuries à un certain René Haudebourg. La demeure est alors ainsi décrite : "une maison au rez-de-chaussée composée de deux chambres à feu, un cabinet, une cage d'escalier pour le service, de deux caves sous solives sous les chambres, un fournil, une laiterie et un évier, au premier étage deux chambres à feu, un cabinet et grenier sur le tout". Vraisemblablement inhabitée depuis très longtemps, elle est dite "dans le plus mauvais état de réparations". Le plan napoléonien de 1831 montre plusieurs "excroissances" autour du manoir, correspondant peut-être à des adjonctions parasites détruites au cours du XIXe siècle.

La demeure est occupée par les Prussiens pendant la guerre de 1870 et, semble-t-il lors d'une fête trop arrosée, un important incendie se déclare. Les matrices cadastrales l'ont enregistré comme "démolition" en 1872. Des gravures montrent le bâtiment ruiné, dépourvu de sa toiture et de sa charpente. Les traces de l'incendie sont encore bien visibles sur les murs extérieurs. En 1871, la propriétaire Mme Fouque propose, avec le soutien de la sous-préfecture, de donner la bâtisse à la municipalité pour qu'elle la restaure et en fasse une école religieuse pour filles, à la condition qu'il y ait toujours des sœurs dans la commune. Refusant cette condition, et n'ayant pas les moyens nécessaires à la remise en état de la maison, le conseil municipal décline l'offre. La maison reste ainsi à l'abandon plusieurs années et tombe en ruine.

Charles Mitsche, gendre de Mme Fouque, joint la Vieille Cour à la propriété du prieuré à la fin du XIXe siècle. Son fils Emile Mitsche est l'auteur de la découverte des thermes gallo-romains dans la vallée. Ses descendants sont aujourd'hui propriétaires de ces deux ensembles. D'abord simplement mise hors d'eau, la demeure est remaniée par l'entreprise Lelièvre en 1977. Si l'intérieur est entièrement transformé, l'extérieur est restauré en essayant de conserver ou de redonner au manoir un cachet médiéval (création de nouvelles baies, réouverture et réfection des baies existantes). A l'occasion des travaux, la mise au jour de la baie géminée a permis de retrouver un vestige de peinture murale représentant des rinceaux fleuris, aujourd'hui recouvert. La toiture a été restaurée au début des années 2000.

Quant à la grange de la Cour, elle est rapidement convertie en logement et signalée comme maison dans l'état de section du cadastre de 1831. Les matrices cadastrales indiquent qu'elle fut démolie puis reconstruite au début des années 1870. Le bâtiment actuel est le fruit de profondes transformations de la 2e moitié du XXe siècle.