On ne trouve mention de la paroisse dans les textes, Sanctus Frambaldus de Prieriis, qu'à partir du XIIIe siècle. La tradition veut que saint Fraimbault, évangélisateur de la région, se soit retiré en ermite dans une grotte naturelle près de la Mayenne et ait fondé la paroisse en 512. Aucun document ou trouvaille archéologique ne permet de remonter aussi loin dans le temps. L'anfractuosité du rocher sur lequel est assis le bourg, agrandie par le curé Joseph Mautaint à la fin du XIXe siècle pour y placer une statue du saint, est traditionnellement identifiée comme l'ermitage. Il est toutefois difficile, pour une époque aussi reculée, de distinguer la vérité historique de la légende. Le seul témoignage archéologique de l'ancienneté de l'occupation du lieu, pourrait être une meule romaine trouvée près du cimetière, selon l'abbé Angot, mais sur laquelle aucune information complémentaire n'a pu être trouvée.

Le développement d'une petite agglomération est davantage à mettre en relation avec l'existence d'un passage à gué sur la Mayenne, auquel a succédé un bac attesté en 1577. En consultant le plan cadastral napoléonien de 1828, où le chemin franchissant la Mayenne est encore bien visible, on ne peut manquer de s'interroger sur la parcelle, presque parfaitement circulaire, sur laquelle est construite l'église, qui correspond à l'ancien cimetière. Toutefois, aucun indice ne permet d'y voir une ancienne motte castrale, et aucune demeure seigneuriale n'est attestée au sein du bourg par les recherches historiques. Le fief de Saint-Fraimbault et le droit de pêche dans la Mayenne qui lui était assorti relevaient de l'abbaye de Fontaine-Daniel, tandis que les seigneurs du château de l'Isle-du-Gast, au nord de la commune actuelle, possédaient la seigneurie de paroisse, que leur disputait les seigneurs de Coulonges. Si l'église est le plus ancien édifice du bourg encore en élévation, sa datation est malaisée en raison de multiples remaniements, du XVIIe au XXe siècle.

En l'absence d'autres archives, le plan cadastral de 1828 est la principale source pour se faire une idée de l'aspect du bourg avant les importantes transformations réalisées au XIXe siècle. L'église est placée au carrefour de deux chemins, l'un longeant la Mayenne, l'autre la franchissant au niveau du bac. A l'ouest se trouvaient uniquement le presbytère et ses dépendances, remaniés en 1878, actuellement mairie, bibliothèque et salle communale. Très modeste, le bourg se développait vers le sud-ouest dans un enchevêtrement de ruelles, placettes et cours, peu retouché par la suite au contraire des façades, datables des XIXe et XXe siècles. La plupart des habitants étaient tisserands à domicile pour le compte des fabriques de toile de Mayenne. En 1899 encore, l'instituteur Lair décrit les conditions de travail difficiles des ouvriers, sur leur métier à tisser dans les caves des maisons, jusqu'à 14h par jour, confectionnant toiles et mouchoirs pour un salaire modeste.

La circulation au sein du bourg se trouvait entravée, d'une part par le bac et la montée abrupte vers l'église, d'autre part par l'étroitesse des rues. Il faut attendre la 2e moitié du XIXe siècle pour voir une amélioration significative avec la construction d'un pont à trois arches sur la Mayenne, légèrement en aval du bourg (il sera reconstruit après la Seconde guerre mondiale). Un contournement, actuellement rue des Vallées, est ainsi mis en place autour du noyau ancien et se voit rapidement bordé de nouvelles maisons. La trame du vieux bourg, que l'instituteur Lair en son temps jugeait laid, se trouve ainsi préservée, tandis que le cimetière est transféré à son emplacement actuel vers 1860. Les écoles sont construites en périphérie, l'école de garçons (1843), l'école libre de filles, l'école publique de filles (1909). L'implantation d'une gare sur la ligne ferroviaire Mayenne-Domfront (1874), très à l'est du bourg, ne l'impacte pas directement. A partir de la 2e moitié du XXe siècle, le développement de zones pavillonnaires au bâti très lâche, au sud de la rue des Vallées et autour du hameau des Fresnots, augmentent considérablement la superficie du bourg, dont la proximité avec la ville de Mayenne est appréciée.